苹果 HALO 人形机器人系统：核心进展与产业链映射(附股)

一、事件：苹果发布 HALO 系统

苹果研究团队在 arXiv 发布论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统
HALO。系统部署于
宇树科技 G1
进行验证。

二、关键数据

单项任务：6 个未预扫描/建图真实环境，360 次测试，平均成功率
91%。

组合任务：1 个真实环境、3 种组合任务各 10 次测试，平均成功率
70%。

三、HALO 三层架构

层级功能关键配置顶层视觉语言模型任务编排默认 Qwen3.6-35B-A3B，Mac mini 本地运行，无需联网中层动作生成Qwen3.5-2B 冻结编码器 + DiT 解码器，规划未来约
5 秒全身动作底层动作跟踪50Hz
运行，转化为关节控制指令

四、当前局限

· 新增物理任务仍需人工编写提示词、设计动作关键帧

· 主要依赖视觉感知，难以直接感知接触

· 物体离开视野或被遮挡时表现下降

后续改进方向：加入触觉感知。

五、机构观点：物理 AI 加速

中信证券：全球巨头下场，物理 AI 产业加速，机器人主题行情具备启动条件；GPT-6、Gemini 4 推进机器人规划、空间感知与 Real-to-Sim 建模；特斯拉 Q4 有望发布 Optimus V3。

国金证券：通用模型由感知理解进入规划、决策与动作空间；机器人电子硬件价值由 SoC 向存储、互联、控制扩散；训练侧数据需求有望先于本体放量。

国元证券：本体企业进入经营验证期，商业化路径分化；精细操作提升灵巧手配置价值，带动微型驱动、精密传动、触觉感知协同升级。

六、A 股人形机器人概念：数据速览

概念股：逾
300 只，合计总市值约
6.55 万亿元。

体量居前：美的集团、宇树科技、中航成飞、汇川技术。

11 月以来涨幅居前：永臻股份
+49%；移远通信、华是科技、震裕科技、麦迪科技、艾为电子均涨超
20%。

业绩：267 只前三季度盈利，156 只净利润同比正增长；美的集团净利
413.93 亿元居首；兆易创新净利
110.66 亿元、同比增超
9 倍；汇川技术、华勤技术净利均超
43 亿元；广汽集团、联创电子、欧菲光等
65 股亏损。

七、融资净买入（11 月以来，超千万元）

个股融资净买入瑞芯微2.52 亿元华是科技1.53 亿元长盈精密1.33 亿元大洋电机、天娱数科、宇树科技、上纬新材均超
8000 万元

八、重点个股

✦ 瑞芯微

· 前三季度归母净利
13.32 亿元，同比
+70.90%

· RK3588 + RK1828 双芯平台可在端侧部署视觉语言模型

· RK3572 已于 Q3 量产；RK182X 协处理器预计 Q4 放量；RK1860 计划 Q4 推出

✦ 柯力传感

· 已开发人形机器人场景六维力/力矩传感器及关节力矩传感器

· 覆盖手腕、脚腕、关节等关键部位

· 机器人力学传感器上半年销量超
2000 只，月订单持续突破千只

来源：arXiv 论文、机构研报及公开市场数据整理，含假设条件，仅供参考。

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