一、主营业务
宇树科技是一家世界知名、国际领先的高性能通用机器人公司，专注于高性 能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销 售业务。公司在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高 性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先。公司以技术创新构 建机器人产品生态，人形与四足机器人被众多国内外知名高校与科研机构、科技 企业、全球开发者所广泛使用，尤其在海外市场具有较高认可度，并以全球领先 的市场份额、持续突破的技术创新，推动了高性能通用机器人的行业技术进步与 产业化进程。
公司高度重视自主研发和科技创新，在持续研发迭代、丰富人形机器人与四足机器人本体产品的同时，全栈研发了具身智能、强化学习、运动控制等机器人核心模型算法，散热管理、能源管理、电机驱动等智能系统，以及高性能电机、减速器、灵巧手、激光雷达及各类传感器等机器人核心部组件。公司坚持高性能通用机器人及核心部组件全栈自研，大幅提高了通用机器人的集成度与全身灵巧运动能力，持续引领了通用机器人行业的技术创新。
公司的高性能通用机器人凭借卓越的产品性能，为机器人前沿算法验证、系 统集成研究及具身智能探索提供了重要支撑，在全球通用机器人相关科学研究、 技术研发领域具有重要影响力。同时，公司在全球范围内推动了通用机器人在巡 检勘测、消防救援、公共服务等领域的行业级应用，为能源化工、智能消防、智 慧城市等行业带来了更为高效、安全、智能的新解决方案。此外，公司以“高性 能+高性价比”策略率先打通了通用机器人从技术研发到规模化应用的关键路径， 显著降低了消费级用户的使用门槛，促进了通用机器人产品在教育教学、文化表 演、智能服务等消费级市场的应用，更以出色的产品体验和场景适配性赢得了用 户的广泛青睐，获得了行业领先的市场份额与品牌影响力。
2、主要产品情况
公司以自主研发为核心，经过多年积累建立了涵盖机器人本体、智能算法系统及核心部组件的自研自产技术体系，形成了以人形机器人、四足机器人为代表的主要产品，以及关节模组、灵巧手、协作机械臂、感知传感器等机器人核心组件，并围绕上述产品开展产品推广与行业应用。
（1）人形机器人
2023 年 8 月，公司首款自研全尺寸人形机器人 H1 面市，标志着公司正式布局人形机器人领域。该款机器人具备同期全球近似规格电驱人形机器人最高动力性能。
2024 年 5 月，公司发布首款自研中型人形机器人 G1，其具有更为拟人的结构设计与自由度布局，集成度更高、可实现的动作更为多样，具备了更为丰富的人机交互功能。此后，公司通过模型算法迭代对 G1 的行走奔跑步态、复杂运动能力进行了持续升级，进一步提升了其运动表现与拟人化水平，使其能够更加流畅、稳健地完成长序列舞蹈、拳击、武术等复杂动作与集群协同，产品鲁棒性显著增强，G1 是 2024 年至 2025 年全球最畅销的人形机器人。
2025 年 7 月，公司发布全新款自研中小型人形机器人 R1，其作为公司的轻量级机器人产品，不仅能够完成跑步、拳击、倒立、翻滚等高难度复杂动作，还具备语音和图像多模态交互功能。R1 的研发量产旨在为个人消费者、AI 开发者、教育机构及科技爱好者提供一个高性能、高性价比、高度开放的开发平台，以进一步推动人形机器人的技术开发与生态建设，并被《时代周刊》评为 2025 年度最佳发明。
2025 年 10 月，公司发布第二款自研全尺寸通用人形机器人 H2，其具有 31自由度拟人配置，能够精准复现高动态复杂动作。同时，H2 具备接近真实人类的比例与尺寸，更适合部署各类具身智能模型，赋能多元工作场景，推动人形机器人持续探索应用边界，进一步丰富公司产品矩阵。
上述人形机器人产品的简要情况如下：
在公司人形机器人产品中，G1、R1、H2 系列的 EDU 款机型，以及 H1 系列、G1-D 系列均配置了二次开发功能，支持用户加装模型算法、软件程序及硬件配置等，实现自定义运动、模型开发测试、自主导航、场景交互等功能；G1、R1、H2 的基础款机型及 R1 系列的 Air 款机型未配置二次开发功能，用户可根据标准指令实现行走、奔跑、舞蹈及互动等特定程序功能。
（2）四足机器人
公司自 2017 年以来先后研发量产了多款四足机器人，如 2017 年公司首款电机驱动四足机器人 Laikago、2019 年采用全新动力系统和一体化机身设计的第二款四足机器人 AlienGo、2020 年全新高性价比四足机器人 A1、2021 年第一代消费级四足机器人 Go1、2022 年新一代行业级四足机器人 B1、2023 年新一代消费级四足机器人 Go2 与新一代行业级四足机器人 B2、2024 年行业级四轮足机器人 B2-W，以及 2025 年新一代行业级中型四足机器人 A2。
其中，公司消费级四足机器人主要用于科技研发、教育教学、消费娱乐、智能服务等领域，行业级四足机器人主要用于能源化工、智能制造、消防应急、公共服务、智慧城市等垂直行业的巡检、操作、救援、勘测及相关科研与应用开发。公司上述四足机器人产品的具体情况如下：
在公司四足机器人产品中，Aliengo 系列、B 系列、A 系列、Go 系列的 EDU款及 Go2-W 款机型配置了二次开发功能，支持用户加装模型算法、软件程序及硬件配置等，实现步态优化、智能交互、地形适应、自主导航等功能；Go 系列的 Air/Pro/Max 款机型未配置二次开发功能，用户可根据标准指令实现行走、奔跑、舞蹈及互动等特定程序。
（3）机器人组件
2021 年，公司自研量产首款灵巧机械臂 Z1，适用于搭载在移动机器人平台来完成抓取、交互等任务。2023 年，公司自研发布了全向超广角仿生激光雷达L1 与 L2。2024 年 5 月以来，公司先后开发完成了可搭配人形机器人使用的灵巧手 Dex1-1、Dex3-1、Dex5-1。该等组件产品的具体情况如下：
除上述组件产品外，公司其他机器人组件还包括关节模组、高算力套件、伴随套件、导航套件、充电桩、电池模组、无线控制终端等适用于公司各类机器人的功能部件。
（4）其他
公司的其他产品主要为智能健身设备。公司于 2022 年与 2025 年先后开发了 PUMP 与 PUMP MAX 两款健身泵智能健身产品，其功能原理源自于公司的机器人关节力控技术，拓展了公司机器人核心技术在消费市场的延伸应用，该产品的具体情况如下：
3、主营业务收入的主要构成及特征
报告期内，公司主营业务收入按产品分类的构成情况如下：
二、发行人所处行业的基本情况及竞争状况
（一）所属行业及确定依据
公司专注于高性能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销售业务，主要产品包括以人形机器人、四足机器人为代表的主要产品，以及关节模组、灵巧手、协作机械臂、感知传感器等机器人核心组件，并围绕上述产品开展产品推广与行业应用。
根据《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），公司主营业务属于“C34通用设备制造业”中的“C349 其他通用设备制造业”-“C3499 其他未列明通用设备制造业”。
三、行业情况
（三）行业发展情况和未来发展趋势
1、高性能通用机器人在产业链中的地位和作用，与上、下游行业之间的关联性
高性能通用机器人是一种具备高鲁棒性、稳定性与可靠性的智能机电一体平台，其在负载、速率及动态性能上拥有超越人类能力边界的潜在可能。凭借多自由度结构设计与灵巧的运动能力，其具备多场景工作及复杂地形通过能力，并逐步开发集感知、决策、交互于一体的人工智能，实现与人类社会环境的协同。
公司高性能通用机器人所处产业链主要由上游的各类零部件、中游的高性能通用机器人整机平台供应商及下游的终端应用等环节组成，并可分为四足机器人、人形机器人两大方向。
其中，四足机器人行业目前已处于应用探索的商业化起步阶段，巡检、应急等市场应用规模正快速增长，在潜在市场空间的刺激下，全球范围内布局四足机器人的企业和机构数量正持续增加，已形成了初具规模的上下游产业链。人形机器人目前正处于技术探索的商业化初期阶段，下游应用领域的商业落地已在加速探索与验证，部分零部件在人形机器人领域的技术开发与应用正在快速发展，相关供应链正处于持续、加速构建中。随着人形机器人创新体系的逐步建立、关键技术的持续突破，我国将有望逐步形成高效、可靠的高性能通用机器人产业链、供应链体系。
高性能通用机器人产业链如下：
高性能通用机器人的产业链上游包括感知与交互系统、控制系统、运动执行系统与其他部分。各部分具体构成情况如下：
在整条产业链中，高性能通用机器人对系统集成度要求较高。通过全栈自研，企业能够实现感知、决策与控制环节的技术闭环，推动技术协同与进步，这不仅有助于构筑核心技术壁垒，也有利于提升对产业链的掌控力，从而支撑产品的快速迭代和生态构建。在软件层面，具备运动控制、人工智能算法等核心自研能力的企业，将掌握机器人的关键控制系统，进而在一定程度上影响高性能通用机器人的技术演进路径。在硬件层面，增量空间较为突出的环节主要包括传感器、减速器、电机、电池、丝杠、轴承等零部件。相关企业需要加强自主设计与研发，以保障产品的一致性与交付效率，通过提升快速响应和规模化交付能力，扩大市场份额，逐步建立品牌认知与先发优势。
高性能通用机器人产业链中游为整机平台提供商，主要负责四足机器人、人形机器人等产品的本体定义、设计、制造与交付。该环节是产业链的核心，也是推动高性能通用机器人产业化和商业化的关键。整机平台商通过构建完善的开发生态，向下游应用输出具备高鲁棒性、高稳定性和高可靠性的机器人工具，对行业技术路径与发展方向具有引领作用。当前，高性能通用机器人本体行业整体处于产业化发展初期，大规模商业化落地的具体路径上仍处于探索阶段。不同企业在零部件选型、软件系统开发、本体设计以及应用场景聚焦等方面持续迭代，各类技术方案并行推进。随着人工智能、智能控制、高精度传感器等软硬件技术快速发展，高性能通用机器人领域的参与主体既包括宇树科技、波士顿动力、Figure等国内外新兴创业公司，也包括特斯拉、小鹏、小米等跨界企业。由于该领域涉及技术种类多、开发难度大，整体资金门槛和技术门槛均较高，且尚未形成成熟的通用应用场景，企业若不具备较强的技术积累和资本支撑，较难完成优秀产品的开发。因此，具备先发优势和持续研发能力的头部企业在当前阶段具有较为明显的竞争优势。
高性能通用机器人产业链下游主要面向实际应用的商业化场景，其核心价值在于替代或辅助人类完成各类任务，尤其在异常辛苦或者危险的任务场景下实现替代或辅助功能。从应用场景看，高性能通用机器人主要面向行业级应用与消费级应用两个方向。行业级应用层面，机器人有助于应对人口老龄化趋势、缓解未来劳动力结构性短缺。目前，四足机器人已在电力巡检、消防救援、无人配送等领域实现初步应用，行业内企业正进一步探索四足及人形机器人在汽车制造、石油化工、3C 制造等工业场景的落地路径。消费级应用层面，高性能通用机器人有望承担公共服务、家政服务、养老服务等岗位，并在儿童教育、科普活动、商业演出、文化展示等细分领域形成规模化市场需求。
2、高性能通用四足机器人行业技术水平、市场概况及未来发展趋势
（1）软硬件技术日趋成熟，适用复杂环境优势显著
四足机器人是一种运动能力极强的仿生腿足式机器人，设计思路是模仿动物四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和鲁棒的控制算法，配备多类型的传感器、驱动器、控制系统，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。
21 世纪初，计算机控制技术的发展使得四足机器人原型样机开始出现，但早期概念阶段的四足机器人发展较慢；随着控制理论、机器学习、精密制造、精密传感器等技术的快速发展，欧美科研机构与企业（如波士顿动力）等发布了四足机器人样机；此后，宇树科技在全球范围率先实现高性能电驱四足机器人的技术方案与商业化面市。近年来，人工智能、环境感知、强化学习、高性能传感器、高算力芯片等技术的成熟，推动了高性能四足机器人向更高层次的智能化方向发展，同时国内企业纷纷进行技术探索及工艺改进，研制了更具性价比的四足机器人产品，主导了高性能四足机器人的行业发展。当前，在“技术成熟+成本下降”的背景下，四足机器人正成为科研、工业、消防救援及教育娱乐等领域的新型产品，商业化空间逐步打开。
现阶段四足机器人具备稳定且灵活的复杂地形通过能力、承载能力、自主导航能力等优点，因此其在各种复杂环境中展现出强大的适应性，是其能够商业化应用的重要基础。
（2）商业化应用加速落地，未来应用前景广阔
相比双足的人形机器人，四足机器人具备较高的有效载荷与极强的平衡能力，也更利于控制、设计和维护，因此其商业化落地更快。国内外企业通过技术迭代与自研自产，实现了以较低生产成本量产四足机器人，并使四足机器人已经在部分场景完成初步的商业化落地（工业巡检、消防救援等）。此外，从技术上来看，四足机器人与人形机器人具有一定程度的技术同源性，四足机器人的技术迭代和商业化进程也为人形机器人未来的应用提供了宝贵的技术和应用经验。
2、高性能通用四足机器人行业技术水平、市场概况及未来发展趋势
（1）软硬件技术日趋成熟，适用复杂环境优势显著
四足机器人是一种运动能力极强的仿生腿足式机器人，设计思路是模仿动物四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和鲁棒的控制算法，配备多类型的传感器、驱动器、控制系统，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。
21 世纪初，计算机控制技术的发展使得四足机器人原型样机开始出现，但早期概念阶段的四足机器人发展较慢；随着控制理论、机器学习、精密制造、精密传感器等技术的快速发展，欧美科研机构与企业（如波士顿动力）等发布了四足机器人样机；此后，宇树科技在全球范围率先实现高性能电驱四足机器人的技术方案与商业化面市。近年来，人工智能、环境感知、强化学习、高性能传感器、高算力芯片等技术的成熟，推动了高性能四足机器人向更高层次的智能化方向发展，同时国内企业纷纷进行技术探索及工艺改进，研制了更具性价比的四足机器人产品，主导了高性能四足机器人的行业发展。当前，在“技术成熟+成本下降”的背景下，四足机器人正成为科研、工业、消防救援及教育娱乐等领域的新型产品，商业化空间逐步打开。
现阶段四足机器人具备稳定且灵活的复杂地形通过能力、承载能力、自主导航能力等优点，因此其在各种复杂环境中展现出强大的适应性，是其能够商业化应用的重要基础。
（2）商业化应用加速落地，未来应用前景广阔
相比双足的人形机器人，四足机器人具备较高的有效载荷与极强的平衡能力，也更利于控制、设计和维护，因此其商业化落地更快。国内外企业通过技术迭代与自研自产，实现了以较低生产成本量产四足机器人，并使四足机器人已经在部分场景完成初步的商业化落地（工业巡检、消防救援等）。此外，从技术上来看，四足机器人与人形机器人具有一定程度的技术同源性，四足机器人的技术迭代和商业化进程也为人形机器人未来的应用提供了宝贵的技术和应用经验。
目前，四足机器人的应用场景可分为行业级应用和消费级应用。短期来看，电力巡检、消防救援等行业级场景的商业化落地相对较快；中长期来看，庞大消费群体支撑下的消费级商业化应用将会是未来市场增长的核心驱动力之一。
在行业级应用中，目前四足机器人的主要商业化落地集中在智能巡检及应急消防场景。四足机器人可在如石油化工、煤炭、电力、钢铁等工业场景进行设备监测、状态监测等，同时在消防、救灾等应急救援场景进行巡逻搜救等工作。传统人工巡检、救援存在环境恶劣、劳动强度大、效率低和安全风险高等问题，四足机器人配备激光雷达、相机和气体传感器等设备，能够在复杂环境中自主导航，精确收集数据和监控环境，提高了巡检、救援的准确性和及时性，确保设施安全运行、救援精准完成。
在消费级应用中，四足机器人能够陪伴老人、儿童，提供娱乐交互，满足人们的情感需求；此外还可以作为教学辅助工具，帮助学生在互动中学习新知识。随着人们生活水平的提高和消费观念的转变，消费者对于高科技、智能化、互动性强的产品有着越来越高的接受度，将有望推动四足机器人消费级市场的爆发式增长。性能表现和成本是影响消费领域落地的重要变量，性能上，自然的人机交互能力是四足机器人走进家庭的必备技能，具身大模型的发展有望在模型端实现具身智能的嵌入，让四足机器人可以理解人类行为并自主进行决策，真正意义上实现家庭宠物的定位。成本上，目前消费级四足机器人的售价已经低于万元，后续随着产量扩大，规模化生产下成本有望持续降低，届时四足机器人将真正开始走进家庭，成为教育、娱乐、陪伴等领域的新型消费品。
（3）市场规模不断扩张，国内企业份额遥遥领先
尽管目前四足机器人技术主要还在研发阶段和特殊场景试用中，但随着技术的不断成熟、成本的降低以及应用场景的拓展，四足机器人价格将持续下行，市场规模总体将继续增长。
据高工机器人（GGII）预测，预计到 2030 年全球四足机器人销量有望超56 万台，全球四足机器人市场规模有望超过 80 亿元；到 2030 年中国四足机器人市场销量将接近 40 万台，占全球销量约 71%，2030 年中国四足机器人市场规模有望超过 48 亿元，占全球市场约 60%。中国将成为四足机器人全球最大市场。
据 IDC 估算，2024 年全球四足机器人市场规模约 1.8 亿美元，产品覆盖消费级、商用级等四足机器人，销售出货量约 2 万台。其中消费级四足机器人在出货量上占据主导，占市场总出货量的 72.1%，主要应用于教育培训和娱乐等场景，以较强的可及性与互动性，推动了技术普及与用户认知。商用级四足机器人虽出货量较少，但因其智能化、环境适应性和系统可靠性要求更高，单台附加值显著，已在高校科研、电力、石油等高强度场景实现初步落地。
目前全球四足机器人行业仍处于技术探索的商业化起步阶段，尚未实现大规模应用，但在潜在市场空间刺激下，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量正持续增加。目前全球四足机器人行业的主要参与者包括宇树科技、波士顿动力、ANYbotics 等厂商。其中，国内厂商在技术创新、成本控制和本土市场适应性方面表现出色，通过不断研发新产品和服务，积极拓展消费级和行业级市场份额，逐渐占据了全球四足机器人主要市场份额。
从整体竞争格局来看，全球四足机器人市场逐渐由内资厂商主导，公司以高性能、高性价比优势获得全球用户的广泛认可，展现出了领先的国际竞争力，四足机器人连续多年市场份额位居全球第一。
3、高性能通用人形机器人行业技术水平、市场概况及未来发展趋势
（1）技术创新体系初步建立，关键核心技术仍待进一步突破
人形机器人产业的发展需要人工智能、高端制造、新材料等先进技术的协同创新和共同突破。根据工业和信息化部印发的《人形机器人创新发展指导意见》，到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，大脑、小脑、本体等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。其中，“大脑”“小脑”与“本体”实际上是对通用机器人整体功能架构的一种类比式理解，主要功能如下：
其中，以具身大模型为代表的“大脑”技术是机器人实现理解交互、自主决策、任务规划，规模化进入工业生产、社会服务、家庭生活等应用场景的认知能力基础，以具身本体智能模型为代表的“小脑”技术则是机器人能够高稳定性、高灵活性地完成各项复杂任务的运动能力前提。
1）人形机器人“大脑”现阶段技术水平及未来发展方向
人形机器人的“大脑”是其实现智能决策与环境交互的核心中枢，其技术发展正经历着从专用、封闭的预编程系统，向通用、开放的具身大模型的根本性转变。这一演进主要建立在多模态大模型技术的突破性进展之上。现阶段，先进的研究体系致力于构建能够深度融合并理解视觉、语言、声学乃至触觉等多源异构信息的认知架构。此类架构使机器人能够对非结构化环境进行语义层面的解构与建模，进而完成包含复杂约束与隐含前提的自然语言指令。
在系统架构层面，为兼顾高层认知的通用性与底层控制的实时性、可靠性，“大脑-小脑”分层协同的框架已成为主流技术路线之一。在此框架下，高层“大脑”承担符号化推理、任务规划与场景理解等宏观认知功能，其输出为抽象的动作意图与目标状态；底层“小脑”专精于将这些抽象意图转化为具体的关节空间轨迹、力矩控制指令，并处理动力学约束与平衡维持等底层问题。
此外，端到端的视觉-语言-行动（Vision-Language-Action, VLA）模型作为一种新兴技术路线，正受到广泛关注。该模型旨在绕过传统的显式状态估计与符号规划环节，尝试建立从高维感知输入到低层控制指令的直接映射，在处理未知任务时展现出良好的泛化能力，具备较好发展前景。
再者，随着视频生成、时空建模、多模态融合等技术的突破，“世界模型”已成为具身智能领域最具前景的又一技术路线，其核心意义在于赋予智体“内在的世界理解与模拟能力”，能够在与环境交互过程对应的高维、多模态的感知数据中提取物理规律、因果结构与环境动态，从而形成可用于推理与规划的内部表征，进而提升决策性能。因此，衍生出“世界模型”的两大核心功能。一是仿真引擎，使机器人无需完全依赖真实试错即可在内部进行未来情景预测与任务演练，提供合成数据，大幅降低数据采集成本并提升策略迭代速度。二是策略增强，构建“世界模型+动作策略”（World-Model–Action, WMA）的架构范式，使智能体在与环境的交互作业中，不仅理解“现在发生什么”，更关键是预测“接下来会发生什么”，从而支持决策模型生成更安全、更高效、更具普适性的动作策略。该项 WMA 模型技术的逐步成熟有望引领具身智能技术能力的根本跃迁。
除 VLA 模型与 WMA 模型之外，双系统架构同样是当前具身智能领域的重要技术路线之一。该架构模仿人类“快慢思考”认知模式，以多模态大模型作为慢系统提供跨场景的泛化感知与规划能力，以 VLA/动作专家策略作为快系统保障动作实时性与可靠性，同时兼具决策过程可解释、可干预及各子系统独立迭代升级等优势。当前快慢系统间的高效协同虽仍存在一定技术瓶颈，但双系统架构以其明确的功能划分与突出的扩展能力，依然被视为具身智能领域极具前景的技术路径之一。
目前，全球范围内具身大模型正处于技术快速发展的探索阶段，行业内尚未形成统一、成熟的技术共识及竞争格局。VLA 模型、WMA 模型和双系统等多种技术路线并行发展，共同探索具身智能的未来，这种局面也为行业内企业提供了更为广阔的创新空间与差异化竞争机遇。
2）人形机器人“小脑”现阶段技术水平及未来发展方向
人形机器人的“小脑”是其运动控制的中枢，负责将高层“大脑”抽象的运动意图转化为精确、稳定、柔顺的躯体运动，并解决高维、非线性、欠驱动动力学系统下的实时控制与动态平衡问题。当前技术水平已显著超越了早期依赖于精确解析模型与预编程动作库的传统控制技术路线，进入了一个以数据驱动与优化理论相结合为特征的混合智能控制新阶段。
在全身运动控制层面，当前研究主要集中于强化学习控制方向。强化学习是机器学习的重要分支，机器人通过与环境不断交互，根据获得的奖励或惩罚试错学习，最终找到最优策略以达成长期目标。在操作执行控制层面，技术路径正从依赖专家知识的繁琐手动编程，转向基于大规模演示数据集、扩散模型、深度学习、强化学习等相关技术的自主操作范式。通过在高度拟真的物理仿真环境中部署并行训练集群，利用深度强化学习等算法探索庞大的策略空间，机器人能够自主发现并掌握适应对象形态不确定性、环境参数变化以及任务目标多样性的操作策略。随后，通过系统辨识与域随机化的仿真到现实技术，将这些策略有效地迁移至物理实体。
3）人形机器人本体现阶段技术水平及未来发展方向
人形机器人本体是其智能认知与运动控制能力得以实现的物理载体与执行终端，其机械结构、驱动系统、传感配置与材料选择的综合性能，从根本上设定了机器人整体能力的上限。当前，本体技术的发展态势呈现出高性能追求与产业化可行性之间相互博弈与融合的鲜明特征。
在核心驱动与传动部件层面，关节模组作为机器人的运动核心，其技术集成的复杂度日益提升。先进的关节模组采用高度集成的机电一体化设计，通常融合了高功率密度的无框力矩电机、低背隙高刚度的减速器、高分辨率的编码器以及关节力或力矩传感器，从而实现了高带宽的力位混合控制与碰撞检测能力。在终端执行器方面，灵巧手已从功能简单的二指夹爪，演进为具有多个主动自由度、集成分布式触觉传感皮肤的拟人化设计，使其能够执行对力度和姿态有精细要求的任务，如稳定持握易碎物品或操作专用工具。
在整体构型与运动模态上，目前存在着以“仿人双足”为主、“轮足混合”为辅的多重技术路线。其中，双足仿人构型在理论上拥有对人类环境既存基础设施的最佳形态适应性，其通过动态平衡控制、能量效率、机械复杂度以及制造成本方面的技术平衡与整体提升，具备较高的商业化能力。“上肢人形、下肢轮式”的混合构型，在平坦或轻度崎岖地面上具有更高移动效率、更长续航时间、更佳静态稳定性以及更低的商业化成本，使其在物流、导览、接待等特定应用场景中具备了优先落地的可行性。
展望未来，人形机器人本体技术的演进将围绕以下几个方向展开。首先，是产业链的标准化与全生命周期成本的优化控制。目前，原型机的研发制造成本较高，推动核心部件（如关节模组、传感单元、控制接口）的标准化、模块化与性能分级，是实现大规模批量生产、降低边际成本、促进健康产业生态的关键前提。其次，是新材料与先进制造工艺的深度赋能。为实现“轻量化”“高强度”“高刚度”的平衡，未来将广泛探索并应用高性能碳纤维复合材料、钛铝合金以及通过增材制造技术实现的轻质点阵结构与拓扑优化构件，以期在保证结构完整性的前提下，极致地降低运动部件的转动惯量与整体能耗。最后，是双足仿人构型方案的仿生优化，包括模拟生物肌腱的响应特性，设计失稳时的被动安全结构，集成高密度、多模态（视觉、触觉、力觉、惯性、听觉）的躯体传感网络，构建冗余可靠、实时感知的本体感知系统。
（2）商业化应用处于探索阶段，未来市场应用前景广阔
人形机器人厂商在产品研发和市场布局上瞄准了多个下游应用场景。从国内外主流厂商的应用规划来看，中短期内，人形机器人将主要集中应用于科学研究、应用开发、教育教学、文化表演、智能服务等领域；中长期内，人形机器人的目标将是走进工厂车间、千家万户，为工业、家庭及社会场景提供相关服务。应用场景的落地顺序将由应用场景的结构化程度和执行任务的复杂程度共同决定。
随着人形机器人不断演进，未来人形机器人将作为新质生产力在多种场景中替代低效、重复、高危的人工作业环节。人形机器人配合机械臂、灵巧手等优先胜任搬运、质检、衔接、基础组装等工业领域的简单工序，表演、教育、健康监测等服务领域工作，随着所处阶段不断进步将逐步胜任高危作业、柔性制造、复杂家务等高阶工作。不同领域的应用情况如下：
1）行业应用领域。人形机器人的应用正处于探索起步阶段，主要在一些对自动化、智能化有需求的企业中试点应用。相较工业机器人和移动机器人，人形机器人在某些特定场景下具有更好的适应性和灵活性，其大规模应用仍受到成本、技术和市场接受度等因素的限制。一方面，人形机器人需要具备高精度、高速度、高稳定性的运动控制能力，以满足工业制造领域各种生产任务的需求，还需要与其他设备和系统进行协同作业以提高整体生产效率；另一方面，人形机器人的研发和生产成本相对较高，尤其是在传感器、执行器和控制系统等关键部件方面，导致了人形机器人的市场价格相对偏高。上述瓶颈的突破，人形机器人将有望率先在智能巡逻、危险作业、灾害救援等复杂、危险、恶劣环境下替代人类进行工作，提高工作效率和安全性；同时，随着泛化能力和智能性的不断提高，人形机器人将在汽车制造、3C 电子制造、智慧物流等多个工业化场景得到广泛使用。
2）消费服务领域。随着人工智能、机器学习和传感器技术的快速发展，以及人们对便捷生活需求的不断提高，人形机器人将在服务、娱乐、医疗、养老等领域发挥重要作用。在家庭服务与陪伴场景下，人形机器人作为陪伴型机器人能提供家政、教育、娱乐等多种服务；在医疗保健与康复场景下，人形机器人通过辅助医护人员进行日常工作，可降低其工作强度与工作负担，并提供个性化的医疗陪护与康复支持；在教育与科研场景下，人形机器人可作为教学助手进入课堂，通过生动有趣的方式传授知识，激发学生的学习兴趣。同时，由于面临技术成熟度、产品性能、成本效益、用户接受度、隐私保护等一系列技术与伦理问题，人形机器人在服务领域的商业化应用正处于初期阶段。随着上述问题的优化解决及市场需求的持续增长，预计未来人形机器人将在上述各个领域不断渗透，并深刻改变人们的生活方式和社会服务体系。
（3）场景应用逐步扩大，技术创新激活广阔市场空间
目前，全球人形机器人行业正处于技术探索的早期阶段，尚未实现人形机器人的大规模应用。2024 年起宇树科技、特斯拉、Agility Robotics 等国内外厂商均推出有望实现商业化落地的人形机器人，从各企业规划的落地场景来看，工业制造及仓储物流领域将率先实现应用。随着技术的不断进步、成本的降低以及应用场景的拓展，预计未来几年内人形机器人在工业制造、消费服务、公共服务等多个下游领域的渗透率将逐步提升。
据高工机器人（GGII）预测，到 2030 年全球人形机器人市场规模预计将达到 150 亿美元，销量规模将增长至 60.57 万台。其中，中国人形机器人市场规模到 2030 年将达到近 380 亿元，销量规模将增长至 27.12 万台。现阶段来看，中国人形机器人产业的发展依托于行业政策引导与制度保障，以及坚实的产业链基础、广阔的内需市场、强大的研发实力，为人形机器人在中国市场的大规模技术创新与商业化应用创造了有利条件。
6、行业周期性特征
公司主要从事高性能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销售业务，下游产业需求不断提升，市场空间的持续扩张，不存在明显的行业周期性特征。
报告期内，公司所在行业正处于快速发展阶段，下游市场需求快速增长，预计未来市场规模有望持续增长，行业的技术水平、发展态势、进入壁垒及其他特点将基本保持稳定。
四、竞争对手
1、细分行业竞争情况
依靠人工智能、大模型、云计算等技术的赋能，通用机器人将逐渐具备强大的智能、思维和类人的语言能力，行业发展正处于商业化爆发的前期阶段。市场普遍预期，随着通用机器人商业化落地逐渐实现，到 2030 年市场规模可达到数百亿美元，未来将会带动万亿级别的产业链发展。
基于上述背景，近年来越来越多的厂商开始布局行业级、消费级四足/人形机器人，导致竞争日益激烈。海外企业中，波士顿动力、特斯拉、Figure 等在技术研发和商业应用上的先行探索，为行业发展提供了重要参考；国内企业中，以宇树科技为代表的专业化创业企业专注于产品自研、迭代及商业化场景布局，部分大型科技企业借助自身在 AI、智能硬件生态的优势探索生态赋能，国内整车企业利用汽车制造中积累的零部件优势和生产经验为机器人研发及工业应用场景探索提供潜在可行性。各大厂商为争夺市场份额，不断推出性能更优异、价格更低廉的产品。市场竞争压力推动机器人价格不断下降，也推动了技术的进步与成本的优化。
对于四足机器人，其竞争格局已呈现出较为清晰的分层特征，参与者大体可分为国内与海外两类。在国内市场，以宇树科技为代表的头部企业具备全栈自研能力与产品先发优势，宇树科技和云深处在商业化应用、规模化交付方面形成领先优势；除两家头部企业外，其他参与企业多为初创企业，产品多处于新品推广、市场拓展阶段。国内厂商的快速发展与持续创新，使得四足机器人已能够较快进入科研教育、商业消费及行业应用等下游领域。相较而言，海外厂商虽起步较早，但当前出货与应用规模整体不及国内企业，下游应用更多集中于科研和工业场景。以 Boston Dynamics、ANYbotics 等为代表的欧美厂商，四足机器人业务以高单价设备销售、定制化项目交付为主，市场扩张进展相对较慢，在规模化普及、商业化应用已与国内厂商存在差距。
对于人形机器人，国内厂商已呈现较为明显的规模分化。在国内市场，宇树科技作为较早实现商业化交付、规模化量产的头部厂商，产品广泛覆盖了科研教育、商业消费与行业应用等众多现实场景，宇树科技 2025 年度不含双臂轮式的类人形态纯人形机器人的出货量已超 5,500 台，出货量居全球第一。除宇树科技等少数企业 2025 年出货量突破千台级以上规模外，其余行业主要企业的出货量在千台以下区间，量产规模出现阶梯式分化，但较上年度均实现了较快增长。相较而言，海外人形机器人企业目前整体以原型机开发迭代、试点部署及小规模交付为主，量产出货规模显著低于国内企业。2025 年，海外主要厂商 Figure、AgilityRobotics 的人形机器人出货量均在 150 台左右，上述数据均未经各公司公开确认。Tesla 目前尚未公开对外发售人形机器人，其人形机器人目前主要用于公司内部开发测试。
现阶段行业竞争的关键已从原型机开发展示转向产品交付与持续迭代，国内厂商在产业化节奏、出货规模与场景覆盖方面，已呈现更为明显的优势；其中，公司凭借“科研—行业—消费”三类场景的同步覆盖与平台化生态建设，产业化效果最为突出，保持了领先的市场地位。同时，部分国内企业更为侧重围绕工业场景推进人形机器人的验证与部署，目前该场景整体处于探索验证阶段。
高性能通用机器人产业目前正处于产业化发展初期，面临着核心技术有待突破、生产成本高昂、商业化落地场景有限等诸多制约因素。目前行业内涌入的企业都将面临上述问题的制约，能够率先突破核心技术瓶颈、探索成熟的商业化应用场景并形成成熟应用、生产端实现规模效应并降低成本的企业将脱颖而出，成为高性能通用机器人行业的领导者并获得更大的市场份额。
2、行业内主要企业
（1）特斯拉（Tesla，TSLA.O）
特斯拉成立于 2003 年，是全球电动汽车领域领先企业，特斯拉的机器人项目为 Tesla Bot，又名 Optimus，是特斯拉在 CEO 马斯克领导下开发的一款通用双足人形机器人。2021 年 8 月，特斯拉展示了人形机器人概念机 Tesla Bot；2022年 2 月，特斯拉推出了人形机器人原型机；2023 年 12 月，特斯拉发布Optimus-Gen2，在稳定性、灵活度、速度、轻量化等性能取得一定提升。
（2）Figure
Figure 是一家专注于开发人形机器人的科技公司，成立于 2022 年，致力于打造能够自主完成复杂任务的通用型人形机器人，旨在将其多样化应用于制造、物流、仓储和零售行业。2024 年 8 月，公司推出机器人产品 Figure 02 并将其试点应用于汽车工厂生产中。
（3）波士顿动力（Boston Dynamics）
波士顿动力成立于 1992 年，是美国著名的高性能通用机器人公司。2013年波士顿动力发布人形机器人 Atlas 并不断改进其性能，现已具备翻越障碍物、空中转体、后空翻，在狭窄地形中自主导航等能力。
（4）深圳市优必选科技股份有限公司（9880.HK）
优必选成立于 2012 年 3 月，主要从事人形机器人、其他机器人及相关解决方案业务，主要产品包括人形机器人、教育机器人、物流机器人、智能割草机、泳池机器人、扫地机器人及宠物智能硬件等。2018 年以来，优必选陆续推出了多款 Walker 系列人形机器人产品。
（5）深圳市越疆科技股份有限公司（2432.HK）
越疆成立于 2015 年 7 月，是专门从事协作机器人开发、制造及商业化的企业之一，同时也是人形机器人行业参与者。越疆协作机器人产品已应用于工业制造、商业零售、医疗手术、健康理疗、科研教育等领域。
（6）乐聚智能（深圳）股份有限公司
乐聚智能成立于 2016 年 3 月，是一家智能机器人产品研发和生产企业。该公司已陆续推出多款人形机器人产品及衍生品，其产品主要应用于科研教育、商业服务、数据采集及工业生产等领域。
（7）杭州云深处科技股份有限公司
云深处成立于 2017 年 11 月，该公司专注于四足机器人、轮足机器人等机器人产品的研发、制造与产业化，公司产品应用于电力巡检、应急消防、工业巡检、警务安防、公共基建巡检、巡逻巡查、物流运输等领域。
（8）智元创新（上海）科技股份有限公司
智元创新（上海）科技股份有限公司成立于 2023 年 2 月，主要产品包括远征、精灵、灵犀等系列人形机器人，据报道在教育科研、工业制造、文化表演、交互服务、商业物流等场景有所应用。
除上述行业主要企业外，多家整车制造企业与消费电子企业亦正积极进入人形机器人行业，该等企业在资源投入、供应链管理、制造业经验等方面具备一定竞争优势。例如，整车制造企业在电机电控、能源管理、生产管控等方面具有一定通用性，消费电子企业则可复用其在精密制造、散热方案、材料应用等方面的技术积累；同时，该等行业跨界参与者具有相对丰富的资金实力与人力资源，能够在较短时间内组建起人形机器人研发团队与制造体系，进一步加剧了行业企业在产品开发、人才争夺、研发投入等方面的竞争强度，但另一方面也有力地推动了人形机器人行业由原型验证阶段向工程量产阶段的演进发展。
3、发行人市场地位
公司坚持通用机器人核心技术全栈自研，持续丰富产品矩阵，引领了高性能通用机器人产业的创新和规模化落地，取得了四足机器人、人形机器人全球市场的主要份额，尤其在海外市场具有较高知名度与市场占比。报告期内，公司四足机器人销量合计超 33,000 台，奠定了公司在全球四足机器人市场的优势地位。同时，自 2023 年自研推出首款人形机器人 H1 及 2024 年推出中型人形机器人G1 以来，公司人形机器人产品销量实现了快速增长。2025 年度，公司人形机器人出货量已超 5,500 台（纯人形，不含轮式双臂机器人），出货量全球第一，展现出公司凭借核心自研带动商业化先发，在通用机器人领域取得了领先的市场优势地位。
自成立以来，公司在高性能通用机器人领域持续开展技术研发、产品创新，尤其在体现高性能通用机器人综合性能的运动控制能力方面连续实现众多行业技术性能突破，例如：
五、发行人报告期的主要财务数据及财务指标
2026年1季度
2025年度
营业总收入(元)
4.23亿
16.99亿
净利润(元)
5001.38万
2.78亿
扣非净利润(元)
4025.36万
5.91亿
发行股数 不超过量40,446,434 股。
发行后总股本不超过过于404,464,340 股。
行业市盈率:39.41倍(2026.8.1数据)
同行业可比公司静态市盈率估值(不扣非):740.29(锋龙股份)、130.16(晋拓股份)、2.53(东方精工)、39.82(国茂股份)、-(上纬新材)去除极值39.82
同行业可比公司静态市盈率估值(不扣非):432.42(锋龙股份)、85.70(晋拓股份)、26.80(东方精工)、37.28(国茂股份)、1546.07(上纬新材)去除极值27.56
公司EPS静态扣非:0.69
公司EPS静态不扣非:1.46
公司EPS动态不扣非:0.49
公司EPS动态不扣非:0.40
公司EPSTTM不扣非:0.57
公司EPSTTM扣非:1.35
拟募集资金420,171.12万元,募集资金需要发行价:103.88元，实际募集资金:60.99亿元。
募集资金用途:1智能机器人模型研发项目2机器人本体研发项目3新型智能机器人产品开发项目4智能机器人制造基地建设项目
8月发行新股数量3支。7月发行新股数量8支。今年总共发行56支。
(科创板)
行业市盈率预估发行价:57.54元，可比公司预估市盈率发行价静态:58.14元，可比公司预估市盈率发行价动态:40.24元。
实际发行价:150.80元发行流通市值:60.99亿,发行总市值:610.26亿
价格区间:13.50元,最高:18.27元,最低:13.13元.是否有炒作价值:
动态行业市盈率预估发行价:19.31元。
上市首日市盈率:307.76(动)、264.56(TTM)倍.行业市盈率是否高估: 否 可比公司市盈率是否高估:否
公司EPS动态不扣非:0.49公司EPSTTM不扣非:0.57
EPSPE
是否建议申购:估值没有问题，可以申购。
关键字:宇树科技是一家世界知名、国际领先的高性能通用机器人公司，专注于高性 能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销 售业务。公司在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高 性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先。公司以技术创新构 建机器人产品生态，人形与四足机器人被众多国内外知名高校与科研机构、科技 企业、全球开发者所广泛使用，尤其在海外市场具有较高认可度，并以全球领先 的市场份额、持续突破的技术创新，推动了高性能通用机器人的行业技术进步与 产业化进程。
（1）人形机器人(H1、G1、R1、H2、G1-D、GD01 )
（2）四足机器人(AlienGo、A1、Go1、B1、Go2、Go2-W、B2、B2-W、A2、As2 )
（3）机器人组件(Z1、L1、L2、Dex1-1、Dex3-1、Dex5-1、Dex2/5)
人形机器人领域竞争对手:（1）特斯拉（Tesla，TSLA.O）（2）Figure（3）波士顿动力（Boston Dynamics）（4）深圳市优必选科技股份有限公司（9880.HK）(锋龙股份)（5）深圳市越疆科技股份有限公司（2432.HK）(晋拓股份)（6）乐聚智能（深圳）股份有限公司(东方精工)（7）杭州云深处科技股份有限公司(国茂股份)（8）智元创新（上海）科技股份有限公司(上纬新材)
发行公告可比公司:深圳市优必选科技股份有限公司（9880.HK）(锋龙股份)、宇树科技、深圳市越疆科技股份有限公司（2432.HK）(晋拓股份)、乐聚智能（深圳）股份有限公司(东方精工)、杭州云深处科技股份有限公司(国茂股份)、智元创新（上海）科技股份有限公司(上纬新材)。
发行价:150.80元，溢价率%，TTM%，实际开盘%
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