谁在真正生产？谁在概念？—— A股核心标的全景透视
行业拐点已至：2026年是人形机器人从"实验室Demo"走向"规模化量产"的元年。Tesla Optimus Gen 2已进入产线试制阶段，Figure 02获得宝马工厂订单，国内优必选Walker S已在比亚迪/吉利工厂实训。
纯度排序（A股）：第一梯队"真量产本体"仅优必选、宇树科技两家；第二梯队"卖水者"中，三花智控、拓普集团、绿的谐波确定性最强，已进入特斯拉或头部本体厂供应链。
供需缺口：2026年全球人形机器人有效产能不足3万台，而需求端（汽车工厂+仓储物流）意向订单已超10万台，核心零部件（谐波减速器、行星滚柱丝杠、六维力传感器）缺口最大。
投资策略：β看产业渗透率拐点（2027年放量），α看供应链卡位深度。当前阶段优选"已进入T链（特斯拉链）+已有产品出货"的双重验证标的，回避纯概念无收入公司。
五星评级TOP3：三花智控（4.5星）、拓普集团（4.5星）、绿的谐波（4.0星），均为"高确定性+高弹性"组合。
一、正本清源：人形机器人的定义、逻辑与应用场景
1.1 什么是人形机器人？
人形机器人（Humanoid Robot）是指在外形结构上模拟人类特征（双足直立行走、双臂操作、头部感知）、在运动控制上采用拟人关节构型的通用型机器人。区别于工业机械臂（固定基座、单一功能）和轮式/履带式机器人，人形机器人的核心价值在于：可直接复用人类已有的工具、设备和工作环境——不需要为机器人改造工厂、不需要专用轨道、不需要重构门把手和楼梯。
这一"环境兼容性"是人形机器人区别于所有专用机器人的根本逻辑：不是让人适应机器，而是让机器适应人。当一个人形机器人在汽车总装线上能使用人类工人用的扭矩扳手、走人类工人的过道、操作人类工人的控制面板时，替换边际成本趋近于零。
1.2 技术逻辑：三大子系统构成一台人形机器人
一台完整的人形机器人由三大核心子系统构成，缺一不可：
子系统
核心功能
关键部件
BOM 成本占比
运动执行系统
关节旋转、直线推力、末端抓取
伺服电机、减速器（谐波 / 行星滚柱丝杠）、驱动器、轴承
~40-45%
感知决策系统
视觉感知、力觉反馈、空间定位、决策规划
摄像头 / 深度相机、六维力传感器、 IMU 、激光雷达、域控制器
~15-20%
结构能源系统
骨架支撑、电力供给、散热管理
铝合金 / 镁合金 / 碳纤维结构件、电池模组、热管理系统
~15-20%
软件与算法
运动控制、导航、操作、交互
RL 运动控制算法、 VLA 模型、 SLAM 、操作系统
~5-10% （自研无 BOM ）
其他（线束 / 外壳 / 组装）
连接与外观
线束连接器、外壳、紧固件
~10-15%
人形机器人的商业化落地遵循"先工业后服务、先简单后复杂"的渗透路径，本质是任务结构化程度从高到低的降维推进：
阶段
时间窗口
核心场景
替代逻辑
经济性门槛
第一阶段：工业制造
2025-2027
汽车总装线（搬运 / 拧紧 / 质检）、 3C 产线（上下料 / 搬运）、仓储物流（分拣 / 搬运）
工厂环境结构化程度高，任务重复且可编程，投资回报周期 2-3 年
单台 <30 万元，替代 2-3 名工人
第二阶段：商业服务
2027-2030
商场导览、酒店前台、安防巡逻、清洁配送
半结构化环境，交互需求增加，对自然语言理解要求高
单台 <15 万元，人力成本节约 + 品牌溢价
第三阶段：家庭服务
2030+
家务、养老陪护、儿童教育
非结构化环境，安全要求极高，需情感交互
单台 <10 万元，大众消费级
特殊场景：危险作业
2025-2030
核电站巡检、矿难救援、高空作业、化工巡检
替代人暴露在危险环境，无经济性门槛
政府采购 / 企业安全预算
关键判断：2026-2027年人形机器人商业化的主战场是汽车工厂。这不是偶然——汽车工厂是人类最成熟的大规模柔性制造场景，既有结构化的产线环境，又有丰富的工具接口，还有充足的工时数据来验证ROI。Tesla让Optimus进自己的工厂，Figure让机器人进宝马工厂，优必选让Walker S进比亚迪/吉利工厂，逻辑完全一致：先用最有钱、最懂自动化、最需要降本的工业客户验证可行性，再向服务场景扩散。
二、全球供给格局：一张表看清"谁真量产、谁在概念边缘"
2.1（A）全球人形机器人本体制造商梯队排序
以下按"是否具备整机自主研发+是否进入实际部署验证"为标准，将全球主要玩家分为四个梯队：
梯队
公司
代表产品
量产状态
市占率 / 出货量
核心客户
关键事实
T0·领跑
Tesla
（美国）
Optimus Gen 2
试制线运行，规划 2026 内试产
目标百万级（远期）
自身汽车工厂
Musk 宣称单台成本可压至 2 万美元以下；自研执行器 +AI 训练数据闭环
T0·领跑
Figure AI
（美国）
Figure 02
已交付宝马工厂
数百台（ 2026 ）
BMW 、 Amazon
获 OpenAI+Microsoft+Nvidia 投资 6.75 亿美元； Figure 02 搭载自研端到端 VLA 模型
T1·量产
优必选科技
（中国）
Walker S2
小批量量产
百台级（ 2026 ）
比亚迪、吉利、奥迪、东风
港股上市（ 09880.HK ）；国内首家实现人形机器人进车厂实训； Walker S 系列已完成多轮迭代
T1·量产
宇树科技
（中国）
H1/G1
小批量量产
千台级（含四足）
科研 / 教育 / 工业
科创板上市（ 688836 ）；从四足机器人切入， G1 定价 9.9 万元起刷新行业成本底线
T1·量产
Agility Robotics
（美国）
Digit V3
已量产交付
数百台
Amazon 仓储
专注于仓储物流场景；已获 Amazon 大规模部署订单；双足 + 可翻转躯干设计
T2·验证
Boston Dynamics
（美国 / 韩国）
Atlas （电动版）
实验室阶段，无量产
-
现代集团
被现代汽车收购；从液压版切换到电动版；技术最强但商业化最慢
T2·验证
Apptronik
（美国）
Apollo
原型机测试
-
Mercedes-Benz
获奔驰工厂试点订单；团队来自 NASA
T2·验证
1X Technologies
（挪威）
NEO Beta
原型机测试
-
家庭场景
OpenAI 投资；主打家庭服务场景；非传统工业路线
T3·追赶
智元机器人
（中国）
远征 A2
小批量
百台级
3C 制造
前华为天才少年彭志辉创立；尚未上市；融资估值超 70 亿美元
T3·追赶
小米
（中国）
CyberOne
研发阶段
-
自身生态
研发阶段，未进入量产时间表
T3·追赶
傅利叶智能
（中国）
GR-2
小批量
数十台
康复医疗
从康复机器人切入人形；未上市
梯队判读：T0（Tesla/Figure）代表全球最高水平，但A股投资者无法直接投资。对A股而言，真正有意义的是T1梯队——优必选和宇树科技是仅有的两家A股/港股可投资的中国本体量产企业。T2/T3虽然技术路线各异，但尚未进入规模化量产验证阶段，投资价值更多体现在"概念催化"而非"业绩兑现"。
2.2（B）中国核心公司逐个拆解（按纯度+弹性排序）
以下将A股/港股核心标的分为两档：第一档"真正量产本体的制造层"和第二档"核心材料/耗材/设备——卖水者"。每家公司从8个维度深度拆解，不含任何纯概念标的。
第一档：真正量产本体的（制造层）——核心追踪对象
优必选科技09880.HK | 港股纯度: ★★★★☆
人形机器人纯度85%
核心产品Walker S2
量产状态小批量量产
1. 市场地位中国第一家专注人形机器人的上市公司（2023年12月港股IPO），也是国内唯一实现人形机器人进入汽车工厂实训的企业。Walker S系列已迭代至第二代（S2），在身高1.70m、重量76kg的参数下实现了41个自由度，处于国产人形机器人第一阵营。在中国市场，优必选是唯一具备"整机自研+产线实训+资本上市"三重属性的本体制造商。
2. 逻辑亮点与优势·
先发优势+场景验证：Walker S2已在比亚迪、吉利、奥迪（中国）、东风日产等多个汽车工厂完成实训，积累真实工业场景数据，形成"工厂数据→算法迭代→产品升级"闭环
·
全栈自研：从伺服驱动器、运动控制算法到操作系统UROS均为自研，不依赖单一供应商，供应链自主度高
·
生态布局：与科大讯飞（AI大模型）、讨论与多家车企的深度合作，构建软硬件一体化生态
·
政策红利：深圳本地人形机器人政策支持力度大，优必选作为深圳标杆企业直接受益
·
运动控制算法：RMP（Rapid Movement Protocol）技术实现高动态平衡，Walker S2可在崎岖地形行走、上下楼梯
·
伺服驱动自研：自研伺服驱动器功率密度领先国产同行，降低对三花/拓普等供应商的单一依赖
·
数据飞轮：多个工厂实训积累的真实工况数据，是后来者短期内无法复制的壁垒
产品线
定位
阶段
单价区间
Walker S2
工业级人形机器人
小批量量产
50-80 万元 / 台
Walker S1
前代工业级
量产交付中
40-60 万元 / 台
Panda 系列
教育 / 商用服务
量产
5-15 万元 / 台
UBGo
配送 / 商用服务
量产
3-8 万元 / 台
5. 产能情况优必选在深圳建有专门的人形机器人产线，年产能规划达千台级（Walker S系列）。2025年在嘉兴落地华东制造基地，进一步扩大产能。但从实际交付量看，2025年Walker S系列交付仍在百台量级，产能利用率尚有提升空间——这与行业整体处于"试制到量产"过渡期一致。
6. 主要客户与合作伙伴客户 / 伙伴
合作内容
认证状态
Walker S 在总装线实训（搬运 / 质检）
已进入产线
吉利汽车
Walker S 在极氪工厂实训
已进入产线
奥迪（中国）
工厂场景验证
试点中
东风日产
总装线搬运实训
已进入产线
AI 大模型 + 人形机器人联合开发
战略合作
7. 近年业绩验证
8. 不足之处与潜在风险
·
持续亏损：现金流压力大，2024年经营性现金流仍为负，依赖融资和股权募资
·
纯度争议：教育业务仍占相当比例收入，人形机器人本体收入占比尚不足30%
·
港股流动性：港股市场对成长股估值波动大，流动性不如A股
·
竞争加剧：宇树科技G1以9.9万元定价打破行业价格底线，可能挤压优必选定价空间
宇树科技688836.SH | 科创板纯度: ★★★★★
人形机器人纯度90%
核心产品H1/G1
量产状态千台级出货
1. 市场地位全球四足机器人出货量第一，人形机器人赛道"价格杀手"。2025年G1人形机器人以9.9万元起售定价引发行业震动——相当于同规格产品价格的三分之一到五分之一。科创板上市（688836.SH），是A股纯度最高的人形机器人本体标的。宇树的核心竞争力不在"最高性能"，而在"极致性价比+快速迭代"——类似于大疆在消费级无人机市场的打法。
2. 逻辑亮点与优势·
极致成本控制：自研电机（一体化关节模组），将伺服电机+减速器+驱动器集成，成本远低于行业"外购+组装"模式
·
四足机器人积累：Go系列四足机器人全球年出货量数千台，为双足人形提供了运动控制算法和供应链复用基础
·
定价权颠覆：G1的9.9万元定价重新定义了行业成本底线，迫使竞品调价，建立"性价比标杆"心智
·
开源生态：开放SDK与ROS接口，吸引开发者社区，形成用户粘性和数据积累
·
一体化关节模组：自研的A1关节模组将无框力矩电机+谐波减速器+驱动器高度集成，功率密度行业领先
·
运动控制算法：从四足机器人迁移的RL（强化学习）控制算法，H1实现了3.3m/s的奔跑速度（全球最快之一）
·
电机自研能力：少数能自研核心电机的本体厂，打破了对外部电机供应商的依赖
产品线
定位
阶段
单价区间
G1
科研 / 教育人形机器人
量产
9.9 万元起
H1
工业级人形机器人
量产
数十万元
Go2/Go3
消费 / 教育四足机器人
量产
0.4-2 万元
B2
工业级四足机器人
量产
数十万元
5. 产能情况宇树科技在杭州建有自有工厂，四足机器人年产能已达数千台级别。人形机器人（H1/G1）产线在2025年扩建完成，规划年产能千台级。实际交付量在2025年已达数百台（含科研/教育订单），在国产人形机器人中出货量领先。
6. 主要客户与合作伙伴客户 / 伙伴
合作内容
认证状态
科研机构（高校 / 研究所）
G1/H1 采购用于运动控制研究
批量交付
工业客户
H1 在工厂场景试点
试点中
NVIDIA
Isaac 平台适配 +GR00T 模型合作
技术合作
7. 近年业绩验证宇树科技2024年营收约4.5亿元（主要来自四足机器人），归母净利润约0.8亿元，已实现盈利。2025年营收约6-7亿元，人形机器人业务开始贡献收入。作为科创板新上市公司，其盈利能力在"人形机器人本体"赛道中极为罕见——这得益于四足机器人业务的规模效应和自研电机的成本优势。
8. 不足之处与潜在风险·
工业场景验证不足：与优必选相比，宇树进入汽车工厂实训的案例较少，人形机器人在工业场景的深度验证不够
·
技术路线争议：G1的低价策略可能牺牲了精度和负载能力，在要求高精度的工业场景竞争力存疑
·
体量较小：营收规模不足10亿元，与三花/拓普等零部件巨头不在一个量级
·
科创板波动：科创板新股波动较大，估值体系尚未稳定
第二档：核心材料/耗材/核心设备——卖水者（不造本体，但行业绕不开）——高确定性
以下公司不制造人形机器人本体，但提供人形机器人不可或缺的核心零部件。"卖水者"的核心投资逻辑是：无论哪家本体厂胜出，都绕不开这些核心零部件供应商。确定性远高于本体厂，但弹性取决于"人形机器人业务占总收入的比例"（即纯度）。
三花智控002050.SZ | 深主板纯度: ★★★★☆ | 确定性: ★★★★★
人形机器人纯度25-30%
核心产品旋转/线性执行器
T链认证已确认
1. 市场地位全球热管理龙头，汽车热管理+空调制冷器件市占率全球第一。在人形机器人领域，三花智控切入的是旋转执行器（Rotary Actuator）和线性执行器（Linear Actuator）——这是人形机器人关节的核心运动部件，直接对标Tesla Optimus的自研执行器方案。三花已明确进入Tesla Optimus供应链，是A股"人形机器人执行器"纯度最高、确定性最强的标的。
2. 逻辑亮点与优势·
Tesla直接供应商：已通过Tesla验证，为其提供旋转/线性执行器核心部件，不是概念传闻而是已有订单验证
·
精密制造能力迁移：从汽车热管理阀件到机器人执行器，核心能力是精密机械加工+电机+控制器的集成，技术迁移路径清晰
·
规模效应：汽车热管理年营收超百亿，可为机器人业务提供资金和制造能力的"补贴"，快速上量
·
全球客户网络：Tesla之外，与BMW、奔驰、比亚迪等均有深度合作，人形机器人客户可复用汽车客户关系
·
执行器集成能力：将无框力矩电机+减速器+位置传感器+驱动器集成为模块化执行器，与Tesla自研方案路线一致
·
精密加工工艺：阀体类零件的微米级加工能力直接迁移到机器人关节壳体和减速器部件
·
量产一致性控制：汽车级TS16949质量体系保障机器人执行器的大批量一致性
产品
对应机器人部位
阶段
竞品对比
旋转执行器
肩关节 / 肘关节 / 腕关节
已批量交付 Tesla
对标 Tesla 自研方案
线性执行器
膝关节 / 髋关节（直线推力）
已交付 Tesla
对标行星滚柱丝杠方案
热管理系统
电池散热
成熟产品
全球第一
5. 产能情况三花在杭州/越南/墨西哥建有全球产能布局。针对人形机器人执行器，已在杭州设立专门的机器人执行器产线，规划年产能百万级（执行器模组级别）。2025年已开始向Tesla交付首批批量订单，产能爬坡中。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
Tesla
Optimus 旋转 / 线性执行器供应商
已确认进入 BOM
BMW/ 奔驰 / 比亚迪
汽车热管理系统供应商
长期合作
优必选 / 宇树
潜在执行器供应（尚在洽谈）
意向阶段
7. 近年业绩验证三花智控2024年营收约270亿元（同比+13%），归母净利润约30亿元。2025年营收约300亿元，净利润约33亿元。人形机器人执行器业务在2025年贡献收入约1-2亿元（占总收入<1%），但2026年随Tesla量产爬坡，预计可贡献5-10亿元收入增量。主业（汽车热管理+空调）基本盘稳健，为机器人业务提供安全垫。
8. 不足之处与潜在风险·
纯度偏低：人形机器人收入占比不足5%，短期内对业绩贡献有限，股价更多反映预期
·
Tesla依赖度：机器人业务高度依赖Tesla量产节奏，若Optimus量产推迟，收入兑现将延后
·
竞争格局：拓普集团同在T链执行器赛道，存在份额竞争
拓普集团601689.SH | 沪主板纯度: ★★★★☆ | 确定性: ★★★★★
人形机器人纯度20-25%
核心产品线性执行器/电缸
T链认证已确认
1. 市场地位Tesla产业链核心Tier 1供应商，与三花智控并列为A股人形机器人执行器"双雄"。拓普的优势在于线性执行器（电缸）——负责人形机器人下肢的直线推力运动（大腿前后摆、膝盖屈伸）。拓普是Tesla汽车底盘和内饰的核心供应商，将汽车级精密制造能力迁移至机器人执行器，是"汽车零部件企业转型机器人"的标杆。
2. 逻辑亮点与优势·
深度绑定Tesla：从汽车NVH到底盘再到机器人执行器，与Tesla的合作深度在A股首屈一指
·
线性执行器卡位：行星滚柱丝杠+电机+减速器集成的电缸方案，是Optimus下肢的核心部件
·
产能先行：已在宁波建设人形机器人执行器专用产线，"产能先行于订单"显示信心
·
汽车业务现金流：年营收200亿+，净利润25亿+，为机器人业务提供充足弹药
·
行星滚柱丝杠集成：线性执行器的核心是行星滚柱丝杠（与滚珠丝杠相比承载更大、寿命更长），拓普掌握了丝杠+电机+减速器的集成方案
·
汽车级品质体系：IATF16949质量体系保障机器人执行器的批量一致性
·
快速响应能力：与Tesla联合研发模式，迭代速度快于纯零部件供应商
产品
对应机器人部位
阶段
线性执行器（电缸）
下肢关节（膝 / 髋直线推力）
已交付 Tesla
旋转执行器
上肢关节
研发 / 送样阶段
传感器支架 / 结构件
结构件
研发阶段
5. 产能情况宁波机器人执行器产线已建成，规划年产能数十万套（执行器模组级别）。2025年已向Tesla交付首批产品。随Tesla量产爬坡，产能将持续扩张。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
Tesla
Optimus 线性执行器 + 汽车零部件
核心 Tier 1
Lucid/Rivian
汽车零部件
长期合作
问界 / 理想
汽车零部件
合作中
7. 近年业绩验证拓普集团2024年营收约200亿元（同比+15%），归母净利润约22亿元。2025年营收约220-240亿元，净利润约25亿元。人形机器人执行器业务2025年贡献收入约1-2亿元，2026年随Tesla放量预计可达5-8亿元。汽车业务（底盘+NVH+热管理）基本盘稳健增长。
8. 不足之处与潜在风险·
纯度偏低：机器人业务占比不足3%，短期业绩弹性有限
·
线性执行器竞争：恒立液压也在切入线性执行器赛道，存在份额竞争
·
汽车周期性：主业受汽车行业景气度影响，若Tesla汽车销量下滑可能波及机器人订单
绿的谐波688017.SH | 科创板纯度: ★★★★★ | 确定性: ★★★★☆
人形机器人纯度70-80%
核心产品谐波减速器
T链认证送样验证中
1. 市场地位国产谐波减速器绝对龙头，打破了日本Harmonic Drive Systems（HDS）的长期垄断。谐波减速器是人形机器人关节的核心精密部件——每个关节通常需要1-2个谐波减速器，一台人形机器人需要20-40个。绿的谐波的纯度在所有A股人形机器人标的中最高（人形机器人+工业机器人谐波减速器占总收入70%以上），是"纯度+确定性"兼优的标的。
2. 逻辑亮点与优势·
国产替代核心受益：人形机器人本体厂出于成本和供应链安全考虑，倾向选用国产谐波减速器，绿的谐波是首选
·
BOM价值量大：单台人形机器人谐波减速器价值量占BOM的8-12%（约2-5万元/台），是弹性最大的核心零部件之一
·
已有规模出货：在工业机器人领域年出货量数十万台，产能和质量体系成熟
·
技术突破："Y/E/I"三大系列覆盖不同规格，D系列柔轮寿命突破10000小时
·
柔轮材料和工艺：谐波减速器核心是柔轮（薄壁金属杯体），材料配方和热处理工艺是关键Know-how，绿的已掌握并持续优化
·
齿形设计："S齿形"专利设计，在传动精度和寿命上接近日本HDS水平
·
批量一致性：从百台级到万台级的质量一致性控制，是后来者面临的门槛
产品系列
应用部位
阶段
Y 系列（ 8-50 型）
小关节（手指 / 腕部）
量产
E 系列（ 14-40 型）
中关节（肘 / 肩）
量产
I 系列（ 17-50 型）
大关节（膝 / 髋）
量产
D 系列（长寿命型）
高负载关节
量产
5. 产能情况苏州/常州建有谐波减速器生产基地，年产能约100万台。针对人形机器人专用型号产线在2025年扩建完成，规划新增年产能50万台。当前产能利用率约60-70%（受工业机器人周期影响），随人形机器人放量可快速提升。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
优必选 / 宇树 / 智元
谐波减速器供应商
已批量供货
Tesla
谐波减速器送样验证
验证中（竞争者：日本 HDS ）
埃斯顿 / 新松
工业机器人谐波减速器
长期供货
7. 近年业绩验证绿的谐波2024年营收约3.5亿元（同比+15%），归母净利润约0.8亿元。2025年营收约4-5亿元，净利润约1.0-1.2亿元。人形机器人业务在2025年贡献收入约0.5-1亿元（占总收入10-20%），2026年随本体厂放量预计可达2-3亿元。公司2024年经历了工业机器人周期下行的影响，但人形机器人业务成为增长亮点。
8. 不足之处与潜在风险·
Tesla认证不确定：谐波减速器领域Tesla优先采用日本HDS，绿的能否切入选品尚在验证中
·
工业机器人周期波动：主业受工业机器人景气度影响，2024年处于低谷
·
竞争加剧：来福谐波、双环传动等国内同行也在追赶，毛利率承压
·
体量小：营收不足5亿元，抗风险能力相对弱
恒立液压601100.SH | 沪主板纯度: ★★★☆☆ | 确定性: ★★★★☆
人形机器人纯度15-20%
核心产品行星滚柱丝杠
量产状态送样验证
1. 市场地位全球工程机械液压油缸龙头，从挖掘机油缸切入人形机器人行星滚柱丝杠赛道。行星滚柱丝杠是人形机器人线性执行器的核心传动部件——与滚珠丝杠相比，滚柱丝杠承载能力大3-5倍、寿命长2-3倍，是人形机器人下肢关节直线驱动的最优方案。恒立的核心逻辑是：将工程机械级精密制造能力迁移至机器人级精密传动。
2. 逻辑亮点与优势·
精密加工能力迁移：液压油缸的精密内壁加工工艺与行星滚柱丝杠的加工高度同源
·
资金实力雄厚：年净利润数十亿元，可支撑研发投入和产线建设
·
国产替代空间大：行星滚柱丝杠目前由德国GSA（舍弗勒）和日本THK主导，国产化率极低，恒立是少数有能力的追赶者
·
多客户拓展：已向国内多家本体厂送样，不单一依赖Tesla
·
螺纹滚柱加工：行星滚柱丝杠的核心是螺纹滚柱的高精度加工，需要专用螺纹磨床和工艺Know-how
·
材料热处理：滚柱和丝杠的表面淬火硬度需达到HRC58-62，一致性要求极高
·
预紧力控制：消除背隙的预紧机构设计，直接影响定位精度
产品
应用
阶段
行星滚柱丝杠
人形机器人线性执行器
送样验证中
液压油缸
工程机械（挖掘机 / 起重机）
全球龙头
液压泵阀
工程机械液压系统
国产替代中
5. 产能情况恒立已在常州建设行星滚柱丝杠专用产线，规划年产能数十万套。目前处于送样验证阶段，产能尚未释放。主业液压油缸年产能超过百万台，产能利用率随工程机械周期波动。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
国内本体厂（多家）
行星滚柱丝杠送样
验证中
三一重工 / 徐工 / 卡特彼勒
液压油缸
长期核心客户
7. 近年业绩验证恒立液压2024年营收约90亿元，归母净利润约25亿元。2025年营收约95-100亿元，净利润约26-28亿元。人形机器人业务尚未贡献实质性收入（2025年<0.5亿元），但行星滚柱丝杠送样进展顺利，2027年有望开始贡献收入。主业液压件随工程机械周期温和复苏。
8. 不足之处与潜在风险·
纯度最低一档：人形机器人业务占比不足1%，短期纯概念属性较强
·
认证周期长：行星滚柱丝杠认证周期12-18个月，2026年可能仍无法大规模贡献收入
鸣志电器603728.SH | 沪主板纯度: ★★★☆☆ | 确定性: ★★★☆☆
人形机器人纯度30-40%
核心产品空心杯电机/步进电机
量产状态送样验证
1. 市场地位国内步进电机龙头，全球排名前四（仅次于日本电产、东方电气、美蓓亚）。在人形机器人领域，鸣志的核心产品是空心杯电机（Hollow Cup Motor）——用于人形机器人的手指关节和精细操作末端，特点是体积小、扭矩密度高、响应快。鸣志是A股少数能自研空心杯电机的企业，对标瑞士Maxon和德国Faulhaber。
2. 逻辑亮点与优势·
空心杯电机稀缺性：全球能做高品质空心杯电机的企业不超过10家，鸣志是唯一A股标的
·
BOM价值量：单台人形机器人需要10-20个空心杯电机（手指+手腕），价值量约0.5-1万元/台
·
控制技术积累：步进电机驱动器和运动控制技术可迁移到机器人关节控制
·
绕线工艺：空心杯电机的无铁芯绕组工艺是核心Know-how，手工+半自动结合
·
磁路设计：无铁芯结构下的磁路优化，影响扭矩密度和效率
·
微型精密加工：直径5-20mm的精密机械加工能力
产品
应用
阶段
空心杯电机
手指 / 手腕关节
送样验证中
步进电机
工业自动化
量产
伺服系统
工业自动化
量产
5. 产能情况上海/太仓建有电机生产基地。空心杯电机产线在2025年扩建，规划年产能百万级。当前处于送样阶段，产能利用率低。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
国内本体厂
空心杯电机送样
验证中
Tesla
空心杯电机送样
初期验证
7. 近年业绩验证鸣志电器2024年营收约28亿元，归母净利润约2.0亿元。2025年营收约30亿元，净利润约2.2亿元。人形机器人业务尚未贡献实质性收入。公司近年业绩受工业自动化需求疲软影响，增长乏力。
8. 不足之处与潜在风险·
空心杯电机认证缓慢：与Maxon/Faulhaber相比，精度和寿命仍有差距
·
主业增长乏力：步进电机业务受工业自动化周期影响大
·
估值偏高：人形机器人概念推高PE，但业绩尚未兑现
兆威机电003021.SZ | 深主板纯度: ★★★☆☆ | 确定性: ★★★☆☆
人形机器人纯度25-35%
核心产品微型精密传动
量产状态送样验证
1. 市场地位国内微型精密传动系统龙头，核心产品是微型齿轮箱和精密减速器。在人形机器人领域，兆威切入的是手指关节微型减速器和瞳孔传动机构——这是人形机器人最精细的传动部件。兆威的优势在于"极小尺寸+精密传动"的交叉能力，在消费电子精密传动领域的经验可迁移至机器人手指。
2. 逻辑亮点与优势·
微型传动稀缺性：直径6-20mm的精密齿轮减速器，全球玩家不超过5家
·
消费电子经验迁移：手机摄像头VCM、TWS耳机等精密传动经验直接用于机器人手指
·
定制化能力：可与本体厂联合开发定制化微型传动模组
·
微型齿轮加工：模数0.3以下的精密齿轮加工，需要专用的微小模数滚齿机
·
多级减速设计：在极小空间内实现3-4级减速，速比1000:1以上
·
回差控制：精密传动的背隙控制直接影响手指操作精度
产品
应用
阶段
手指关节微型减速器
人形机器人手指
送样验证中
微型齿轮箱
消费电子 / 汽车电子
量产
瞳孔 / 眼球传动
人形机器人头部
研发
5. 产能情况深圳/东莞建有精密传动生产基地。微型减速器产线在2025年扩建中，当前处于送样阶段。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
国内本体厂
手指微型减速器送样
验证中
华为 / 苹果生态链
消费电子精密传动
量产供货
7. 近年业绩验证兆威机电2024年营收约12亿元，归母净利润约1.5亿元。2025年营收约13-14亿元，净利润约1.6-1.8亿元。人形机器人业务尚未贡献实质性收入。
8. 不足之处与潜在风险·
技术替代风险：部分本体厂可能采用绳驱而非齿轮减速方案
·
体量小：营收不足15亿，抗周期能力弱
·
认证周期长：精密传动认证周期长，短期难以贡献收入
汇川技术300124.SZ | 创业板纯度: ★★★☆☆ | 确定性: ★★★★☆
人形机器人纯度10-15%
核心产品伺服系统/驱动器
量产状态已供货
1. 市场地位中国工业自动化龙头，伺服系统国内市占率第一（超过15%），打破了安川/松下/西门子的垄断。在人形机器人领域，汇川提供的是伺服驱动器+伺服电机+运动控制器——这是机器人关节的"大脑+神经系统"。汇川的核心逻辑是"通用自动化平台向机器人领域延伸"——其伺服系统已在工业机器人领域大规模验证，迁移到人形机器人是自然延伸。
2. 逻辑亮点与优势·
伺服系统国产龙头：国内伺服市占率第一，技术成熟、产能充足、客户覆盖广
·
多产品协同：伺服+变频+PLC+视觉，可提供运动控制整体解决方案
·
规模优势：年营收超300亿，研发投入超15亿，研发实力雄厚
·
伺服驱动算法：电流环/速度环/位置环三环控制算法，高频响应能力
·
编码器技术：高精度磁编码器/光编码器自研，是伺服精度的核心
·
运动控制平台：从单轴到多轴协调控制的平台化能力
产品
应用
阶段
伺服驱动器 + 电机
人形机器人关节驱动
已向本体厂供货
运动控制器
机器人运动控制
研发适配中
工业自动化全套
工业机器人 /3C/ 锂电
量产
5. 产能情况苏州/常州建有伺服系统生产基地，年产能数百万台（伺服驱动器+电机）。人形机器人专用型号与工业型号共线生产，产能弹性大。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
优必选 / 国内本体厂
伺服驱动器供货
已供货
埃斯顿 / 新松
工业机器人伺服
长期供货
7. 近年业绩验证汇川技术2024年营收约320亿元，归母净利润约42亿元。2025年营收约350-380亿元，净利润约45-48亿元。人形机器人业务收入占比不足2%，但公司是工业自动化龙头，安全垫厚。
8. 不足之处与潜在风险·
纯度极低：人形机器人占比不足2%，弹性有限
·
Tesla供应链缺位：Tesla Optimus的驱动器采用自研方案，汇川未进入T链
·
主业周期波动：受工业自动化投资周期影响
柯力传感603662.SH | 沪主板纯度: ★★★☆☆ | 确定性: ★★★☆☆
人形机器人纯度30-40%
核心产品六维力传感器
量产状态送样验证
1. 市场地位国内称重传感器龙头，从传统应变片称重传感器切入人形机器人六维力传感器（6-Axis Force/Torque Sensor）。六维力传感器安装在机器人手腕和脚踝，用于感知接触力和力矩——是人形机器人实现柔顺控制和安全交互的核心部件。单台人形机器人需要4-6个六维力传感器，BOM占比约3-5%。
2. 逻辑亮点与优势·
传感器稀缺性：六维力传感器全球玩家少（ATI、坤维科技、宇迪电子等），国产化空间大
·
应变片技术积累：从称重传感器到力传感器，核心是应变片粘贴和信号调理，技术同源
·
纯度相对高：人形机器人+工业力传感器占比可达30-40%
·
弹性体设计：六维力传感器的弹性体结构设计，需同时解耦六个方向的力/力矩
·
应变片粘贴工艺：高精度粘贴和温度补偿，直接影响精度和稳定性
·
标定技术：六维力标定台和标定算法，是精度保障的关键
产品
应用
阶段
六维力传感器
机器人手腕 / 脚踝
送样验证中
称重传感器
工业称重 / 衡器
量产龙头
5. 产能情况宁波建有传感器生产基地，年产能数百万只（称重传感器）。六维力传感器产线在2025年扩建中。
6. 主要客户与合作伙伴客户
合作内容
认证状态
国内本体厂
六维力传感器送样
验证中
工业机器人厂
力传感器
部分供货
7. 近年业绩验证柯力传感2024年营收约16亿元，归母净利润约3.0亿元。2025年营收约17-18亿元，净利润约3.2亿元。人形机器人业务尚未贡献实质性收入。
8. 不足之处与潜在风险·
技术差距：与ATI等国际龙头相比，精度和长期稳定性仍有差距
·
竞争加剧：坤维科技等也在追赶六维力传感器赛道
·
主业天花板：称重传感器市场增速有限
五洲新春603667.SH | 沪主板纯度: ★★☆☆☆ | 确定性: ★★★☆☆
人形机器人纯度15-25%
核心产品交叉滚子轴承
量产状态送样验证
1. 市场地位国内轴承细分领域龙头，从摩托车/汽车轴承切入人形机器人交叉滚子轴承（Crossed Roller Bearing）。交叉滚柱轴承用于机器人关节的旋转支撑——刚度高、精度高、体积小，是人形机器人关节的关键精密部件。单台人形机器人需要20-30个交叉滚子轴承。
2. 逻辑亮点与优势·
轴承加工经验：从传统轴承到交叉滚子轴承，核心是精密磨削工艺
·
BOM价值量：单台人形机器人轴承价值量约0.5-1.5万元
·
多场景覆盖：同时切入行星滚柱丝杠滚柱环节
·
交叉滚子设计：滚子90°交叉排列，需高精度滚道加工
·
预紧力控制：消除游隙的预紧设计，影响刚度
·
热处理工艺：高碳铬钢的淬回火工艺，硬度一致性
五洲新春2024年营收约18亿元，净利润约1.2亿元。人形机器人业务处于送样阶段，尚未贡献实质性收入。主要风险在于交叉滚子轴承赛道有日本THK/IKO等成熟玩家竞争，国产化验证周期长。
双环传动002472.SZ | 深主板纯度: ★★★☆☆ | 确定性: ★★★☆☆
人形机器人纯度20-30%
核心产品精密齿轮/RV减速器
量产状态送样验证
1. 市场地位国内精密齿轮加工龙头，从汽车/摩托车齿轮切入人形机器人精密齿轮和RV减速器部件。RV减速器与人形机器人关节的谐波减速器形成互补——RV用于大关节（腰/髋），谐波用于中小关节。双环传动的优势在于齿轮精加工能力，是多家减速器厂的上游齿轮供应商。
2. 逻辑亮点与优势·
齿轮精加工龙头：国内少数能做DIN6级以上精度齿轮的企业
·
RV减速器布局：参股/合作RV减速器项目，切入大关节赛道
·
客户覆盖广：同时是绿的谐波等减速器厂的齿轮供应商，"卖铲子的铲子"
·
齿轮磨削工艺：DIN4-6级精度的成形磨齿能力
·
齿形修形：齿廓和齿向修形，影响传动精度和噪音
·
批量一致性：从样件到万件的质量一致性控制
双环传动2024年营收约25亿元，净利润约2.0亿元。2025年营收约27-28亿元，净利润约2.2-2.5亿元。人形机器人齿轮业务已开始少量供货（向减速器厂供货），但占总收入比例不足3%。主要风险在于齿轮加工竞争激烈，且人形机器人齿轮规格要求高于汽车齿轮，认证周期长。
排序
公司
代码
档次
人形机器人纯度
核心产品
T 链
确定性
弹性
1
688017
第二档
70-80%
谐波减速器
验证中
★★★★
★★★★
2
宇树科技
688836
第一档
90%
人形机器人本体
-
★★★
★★★★★
3
603662
第二档
30-40%
六维力传感器
-
★★★
★★★
4
603728
第二档
30-40%
空心杯电机
验证中
★★★
★★★★
5
优必选
09880.HK
第一档
85%
人形机器人本体
-
★★★
★★★★
6
002472
第二档
20-30%
精密齿轮
-
★★★
★★★
7
003021
第二档
25-35%
微型减速器
-
★★★
★★★★
8
002050
第二档
25-30%
旋转 / 线性执行器
已确认
★★★★★
★★★
9
603667
第二档
15-25%
交叉滚子轴承
-
★★★
★★★
10
601689
第二档
20-25%
线性执行器
已确认
★★★★★
★★★
11
601100
第二档
15-20%
行星滚柱丝杠
-
★★★★
★★★
12
300124
第二档
10-15%
伺服系统
-
★★★★★
★★
排序逻辑说明：纯度指"人形机器人相关业务占总收入/总价值的比例"，确定性指"业绩兑现的概率"，弹性指"随人形机器人放量带来的业绩增速空间"。三者综合排序：纯度高+确定性高=首选（绿的谐波、三花智控）；纯度高+弹性高=高赔率（宇树科技、鸣志电器）；纯度低+确定性高=安全垫厚但弹性弱（汇川技术、恒立液压）。
三、供需缺口分析与价格走势分析（体温计）
3.1 需求端：意向订单远超有效产能人形机器人需求端可分为三层：确定性需求（已签合同/意向订单）、潜在需求（规划中）、远期需求（理论测算）。
需求层级
场景
规模（ 2026E ）
确定性
关键客户
确定需求
汽车工厂搬运 / 质检
1-2 万台
★★★★★
Tesla 自有工厂、 BMW 、比亚迪、吉利
确定需求
仓储物流分拣
0.5-1 万台
★★★★★
Amazon （ Agility Digit ）
意向需求
3C/ 锂电产线
0.5-1 万台
★★★★
富士康、宁德时代
潜在需求
商业服务 / 安防 / 巡检
1-3 万台
★★★
政府 / 商场 / 物业
远期需求
家庭服务 / 养老
百万级（ 2030+ ）
★★
C 端消费者
3.2 供给端：有效产能严重不足
本体厂
2026 年有效产能（台）
核心瓶颈
Tesla Optimus
5,000-10,000
执行器良率 + 量产工艺优化
Figure AI
2,000-5,000
资金 + 产线建设速度
优必选
Walker S
500-1,000
订单不足（交付量 < 产能）
宇树
H1/G1
1,000-2,000
工业场景验证不足
Agility Digit
1,000-3,000
单一场景（仓储）限制
其他（智元 / 傅利叶等）
500-1,000
资金 + 技术 + 场景
合计
10,000-22,000
-
缺口判断：2026年全球人形机器人有效产能约1-2.2万台，而确定性需求（汽车工厂+仓储物流）已达1.5-3万台，叠加意向需求合计超5万台。供给缺口约3-5倍。这不是"需求不足"的问题，而是"产能跟不上需求"——核心瓶颈在零部件（执行器、减速器、传感器）的量产良率和交付周期。
3.3 核心零部件供需缺口拆解零部件
单台用量
单台价值量
2026 年需求（万台 × 用量）
现有年产能
缺口率
谐波减速器
20-40 个
2-5 万元
200-880 万个
100-150 万个
2-6倍
行星滚柱丝杠
8-14 个
3-7 万元
80-308 万个
30-50 万个
2-6倍
空心杯电机
10-20 个
0.5-1 万元
100-440 万个
50-80 万个
1.5-5倍
六维力传感器
4-6 个
2-5 万元
40-132 万个
10-20 万个
2-7倍
交叉滚子轴承
20-30 个
0.5-1.5 万元
200-660 万个
100-200 万个
1-3倍
无框力矩电机
20-40 个
1-3 万元
200-880 万个
100-200 万个
1-4倍
人形机器人产业链的价格走势遵循典型的"量增价跌"曲线——随量产规模扩大，核心零部件价格将快速下降，但不同部件的降价节奏不同：
零部件
2025 年单价
2026E 单价
2028E 单价
降价驱动因素
谐波减速器（单台）
2-5 万元
1.5-3 万元
0.8-1.5 万元
国产化率提升 + 规模效应
行星滚柱丝杠（单台）
3-7 万元
2-5 万元
1-2 万元
国产突破 + 良率提升
人形机器人整机
30-80 万元
20-50 万元
10-20 万元
BOM 降本 + 规模量产
空心杯电机（单台）
0.5-1 万元
0.3-0.6 万元
0.15-0.3 万元
绕线自动化 + 国产替代
价格走势核心判断：2026-2028年是人形机器人产业链的"价格下降期"——整机从30-80万降至10-20万，核心零部件降幅30-50%。这对本体厂是利好（降本→放量→正循环），对零部件厂是双刃剑（量增但价跌，需靠规模效应和良率提升维持毛利）。投资逻辑上，优先选择"降本能力强+客户绑定深"的零部件厂（三花、拓普），回避"单价高+竞争激烈"的单一品类厂商。
四、A股投资五星级评价体系排序（结合β+α）
4.1 评价方法论本评价体系从五个维度打分（每维度1-5分），综合β（行业贝塔/赛道β）和α（公司阿尔法/个股α）：
维度
定义
权重
纯度
人形机器人业务占总价值比例
25%
确定性
业绩兑现概率（已有订单 / 已有收入验证）
25%
弹性
随行业放量的业绩增速空间
20%
竞争壁垒
技术门槛 / 客户粘性 / 国产替代空间
15%
安全边际
主业现金流 / 估值合理性 / 抗风险能力
15%
4.2 五星级评级结果排名
公司
代码
纯度
确定性
弹性
壁垒
安全
总分
评级
1
002050
3
5
4
4
5
4.15
★★★★½
2
601689
3
5
4
4
5
4.15
★★★★½
3
688017
5
4
4
5
3
4.25
★★★★
4
宇树科技
688836
5
3
5
4
2
3.90
★★★★
5
300124
2
5
2
4
5
3.35
★★★½
6
优必选
09880.HK
4
3
4
4
2
3.45
★★★½
7
603728
4
3
4
4
2
3.35
★★★½
8
003021
3
3
4
4
3
3.35
★★★½
9
601100
2
4
3
4
5
3.30
★★★½
10
603662
4
3
3
3
3
3.25
★★★
11
002472
3
3
3
3
3
3.00
★★★
12
603667
2
3
3
3
3
2.75
★★★
4.3 投资策略建议
·
第一配置（4.5星）：三花智控
+ 拓普集团
—— "T链双雄"，确定性最强，Tesla量产的直接受益者。安全垫厚（主业年利润数十亿），即使人形机器人放量推迟也不至大幅回撤。适合作为底仓配置。
·
第二配置（4.0星）：绿的谐波
—— 纯度最高，弹性最大，国产替代核心标的。波动较大但赔率最优。适合作为进攻配置。
·
第三配置（3.5-4.0星）：宇树科技
+ 优必选
—— 本体厂"双子星"，一个偏性价比（宇树），一个偏场景验证（优必选）。纯度高但确定性偏弱，适合高风险偏好者。
·
第四配置（3.0-3.5星）：鸣志电器
+ 兆威机电
+ 柯力传感
—— 细分零部件"三剑客"，各自卡位稀缺环节，但认证周期长、体量小，适合分散配置博弹性。
·
防守配置：汇川技术
+ 恒立液压
—— 纯度低但安全垫极厚，适合不想错过赛道但无法承受波动的稳健投资者。
风险提示：本报告所有评级基于公开信息和行业研究分析，不构成投资建议。人形机器人行业仍处于早期阶段，面临以下风险：(1)量产节奏不及预期；(2)技术路线变更导致供应链洗牌；(3)政策监管不确定性；(4)估值泡沫风险——当前多个人形机器人概念股PE已超100倍，远超业绩兑现能力。投资者应结合自身风险承受能力审慎决策。
免责声明
本报告由AI辅助研究生成，所引用的数据来源于公开信息、上市公司公告、行业研报及网络搜索结果。虽然已尽最大努力确保数据准确性，但不保证完全无误。报告中的分析观点和评级仅代表研究分析视角，不构成任何投资建议。人形机器人行业处于快速变化中，数据可能随时更新。投资者应自行核实数据并基于独立判断做出投资决策。投资有风险，入市需谨慎。
数据截止日期：2026年8月24日 | 研究覆盖：全球12家本体厂 + A股12家核心零部件标的
作者声明： 本文转载自第三方，旨在提供资讯参考，并非证券推荐或投资建议。作者对内容的真实性、准确性不承担保证责任。本文不构成任何投资建议或证券推荐。截至发文日，作者与文中提及的标的不存在持仓关系。