当下人形机器人行业正从原型研发迈向商业化落地的关键拐点，全球资本持续加码，2023 至 2025 年机器人领域风投融资规模增长三倍以上，2025 年融资额达到 407 亿美元。国内更是出台 1380 亿美元专项引导基金，扶持 AI 与人形机器人产业发展。麦肯锡深度拆解人形机器人物料清单后指出，供应链成熟度是决定行业降本提速、实现大规模普及的核心要素，当前核心零部件普遍存在供应瓶颈，同时中国依托完善的机电制造与新能源汽车生态，在零部件产能、成本控制、技术迭代上具备全球领先优势，A 股相关产业链迎来长期价值重估机遇，细分赛道投资逻辑清晰。
执行器是人形机器人成本占比最高的核心部件，整体占据整机 BOM 的 40% 至 60%，也是决定机器人运动能力、精度与负载的核心环节，目前该领域供应商生态尚未完成规模化，成为产业链第一大价值高地。一台人形机器人全身搭载数十个执行器，以特斯拉 Optimus 为例，躯体配备 25 至 30 个执行器，单手部就集成超 50 个执行器，庞大的用量叠加定制化需求，持续打开市场空间。拓普集团深度切入海外头部人形机器人供应链，主打线性与旋转执行器总成，同时布局结构件与柔性皮肤，多品类协同发力，深度绑定头部整机厂商，充分承接执行器规模化订单增量。三花智控作为头部企业一级供应商，聚焦旋转执行器与配套热管理系统，海外产线已完成布局，可匹配未来百万台级别的量产节奏，量产能力领先行业。鸣志电器在电机领域积淀深厚，混合式步进电机全球市占率位居前列，同时发力空心杯电机、关节控制电机，针对性研发机器人手掌与指关节驱动组件，多款产品已向头部客户送样，在灵巧手配套执行器环节占据先发优势。兆威机电深耕微型传动系统，面向人形机器人灵巧手、小型关节开发微型执行器与传动模组，精准卡位微型执行器细分赛道，产品适配各类轻量化运动场景。
精密传动部件是执行器的核心组成，其中减速器、行星滚柱丝杠、线性导轨等产品技术壁垒极高，属于行业高风险供应环节，产能扩充难度大、认证周期长，供需缺口长期存在。减速器占据执行器成本的 30% 至 50%，谐波减速器多用于腕部、肘部等轻负载高精度关节，RV 减速器适配躯干、下肢等大负载场景。绿的谐波作为国内谐波减速器绝对龙头，打破海外长期垄断，国内市占率领先，产品进入特斯拉 Optimus 供应链，供货肩肘、腕部核心关节，产能持续扩张，充分对接下游爆发需求。双环传动聚焦 RV 减速器领域，产品主打重载场景，适配人形机器人大负载关节需求，同时依托传统齿轮业务筑牢基本盘，客户覆盖多家头部整机企业，业务协同效应显著。行星滚柱丝杠作为线性执行器核心零部件，供应商格局集中、替代空间有限，是当前最突出的供应链瓶颈之一。五洲新春依托轴承领域的精密制造能力，大力布局行星滚柱丝杠产线，凭借工艺优势实现国产替代，切入人形机器人线性传动供应链。双林股份自研反向式行星滚柱丝杠，产品通过头部客户严苛测试，成本相较进口产品大幅下降，产能已被提前锁定，订单确定性充足。
传感与感知系统占整机成本 10% 至 20%，包含力觉、触觉、视觉等多类传感器，是机器人实现自主抓取、环境交互的 “五官”，目前机器人专用力觉、触觉传感器标准化程度低，供应商较为分散，成为第二大供应链瓶颈。人形机器人手部作业高度依赖高分辨率力觉与触觉反馈，六轴力 / 力矩传感器、线性力传感器、触觉传感器需求快速攀升。柯力传感是国内力传感器领域龙头，六维力传感器产品成熟，可满足机器人手腕、足部的受力感知需求，深度绑定多家零部件与整机企业，相关业务订单持续增长。奥比中光专注 3D 视觉传感器研发，为机器人提供深度摄像、环境避障等整套视觉解决方案，是人形机器人视觉感知环节的核心供应商，产品适配多品牌整机产品。安培龙在压力传感、力敏传感领域拥有深厚技术积累，发力机器人触觉传感器，针对狭小空间、高精度感知场景完成产品迭代，卡位感知赛道增量市场。先手情报-VX：itouzi6
稀土永磁材料是高端电机、执行器的上游核心原材料，人形机器人高扭矩执行器离不开钕铁硼永磁体，中国掌控全球 69% 的稀土开采量与 90% 的磁体加工产能，资源优势得天独厚，也成为国内产业链的天然护城河。金力永磁作为高性能钕铁硼龙头，原本深度配套新能源汽车电机，依托成熟的材料配方与量产能力，切入人形机器人电机磁材供应链，为海外及国内头部机器人企业定制专用磁材方案，实现批量供货。北方稀土作为全球规模最大的稀土集团，掌控上游稀土原料资源，从源头保障永磁材料产能供给，充分受益于人形机器人电机放量带来的稀土需求增长，产业链地位稳固。中科三环深耕稀土永磁材料多年，产品性能适配机器人高端电机工况，客户结构多元，紧跟人形机器人产业浪潮，持续拓展机器人领域业务版图。
计算与控制平台占整机成本 10% 至 15%，当前行业缺乏统一的人形机器人专用控制平台，多数厂商采用异构架构，系统集成与功能安全认证成为主要瓶颈，具备系统整合、低延迟控制能力的企业迎来发展机遇。汇川技术在工业控制、伺服系统领域实力突出，针对人形机器人开发专用运动控制模块，可实现多关节协同控制，适配千赫兹级高频控制需求，解决整机分布式控制难题。雷赛智能作为运动控制领域标杆企业，将人形机器人列为核心发展方向，持续研发高精度伺服控制系统与实时控制电子器件，优化设备延迟与稳定性，满足双足机器人动态平衡的严苛要求。这类企业依托工业自动化领域的技术积累，完成产品跨界适配，在行业缺乏标准化平台的当下，率先抢占控制层市场份额。
结构件与电池模块合计占整机成本 10% 至 20%，两大领域可深度复用新能源汽车、消费电子的成熟供应链，规模化速度更快，也是行业率先实现模块化量产的环节。结构件目前以小批量定制加工为主，随着机器人设计逐步定型，压铸、轻量化复合材料等规模化制造工艺将快速普及。长盈精密具备精密结构件、轻量化壳体的设计与量产能力，服务多家科技与机器人企业，可承接人形机器人框架、关节壳体等零部件订单，顺应结构件规模化趋势。电池方面，人形机器人电池侧重瞬时大功率输出、抗冲击与热稳定性，区别于车用电池，专用电池产品迭代加速。宁德时代依托动力电池领域的技术与产能优势，开发适配人形机器人的专用电芯与电池包，针对动态运动、碰撞防护等场景优化产品性能，切入头部整机厂商供应链。亿纬锂能布局圆柱电芯与软包电池，产品适配机器人紧凑空间布局，逐步拓展人形机器人电池业务，分享细分赛道红利。
纵观全产业链，人形机器人目前仍处于成本下行与产能爬坡的初期阶段，整机当前成本区间为 3 万至 15 万美元，行业目标是将成本降至 2 万美元以下，而降本的核心就在于供应链规模化与零部件国产替代。中国凭借成熟的新能源汽车配套体系、完整的机电加工集群、领先的专利数量，在全球人形机器人供应链中占据重要地位。从发展节奏来看，短期执行器、精密减速器、滚柱丝杠、高端传感器等高壁垒零部件供需紧张格局难以缓解，相关龙头企业优先享受量价齐升红利；中长期随着接口标准统一、架构趋于稳定，计算平台、电池、结构件将逐步实现模块化发展，打开新一轮增长空间。A 股覆盖从上游稀土磁材、核心零部件，到中游执行器、传感、控制系统，再到配套结构件、电池的全链条优质标的，伴随人形机器人从试点走向大规模商用，整条产业链将开启长期成长行情，布局价值凸显。
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