，含运动控制）两部分，对比两者的收入兑现方式、技术成熟度与供应链来源后，得到四点判断。
第一，身体先兑现、大脑后兑现，根源是两类环节的收入兑现方式不同。身体零部件是每台机器人都要配齐的硬件，卖出一台整机就要采购一套，收入随出货量同步确认，2026 年已经在财报中体现；大脑的价值则取决于机器人能在本地运行多大的模型、完成多复杂的任务，要等模型和芯片成熟后，才随机器人智能化水平提升而释放。前者随出货量即时体现，后者随智能化延迟释放。
第二，大脑后兑现，是因为模型、芯片、存储三个条件都还没有满足。模型上，机器人遇到没见过的场景还不能稳定应对；芯片上，算力够用的芯片又贵、又耗电、又容易过热，低功耗主流型号要到 2027 年一季度才上市；存储上，当前机器人本地运行的模型较小，单机内存扩容要等模型变大。
第三，两个环节的确定性和弹性不同，且身体侧的先兑现是卖铲人逻辑。身体确定性高，但零部件单价已经在下行；大脑当前装机量小、单机价值量高，机构预测 2026—2030 年机器人内存需求增长超过 20 倍。需要特别提示的是，当前整机需求的大头仍是数据采集与科研教育（证据见贰章），这意味着身体零部件的收入会先于终端真实生产需求确认——先行的同时，也埋下了需求结构切换的风险。
第四，时间窗口上，2026—2027 年看身体、2027 年是过渡、2028—2030 年看大脑。该时间轴为情景推演
一
·
研究框架：大脑、运动控制与身体的边界
大脑（决策层）：负责看懂环境、理解任务、规划动作。硬件上是装在机器人本体上的主控芯片与大容量内存，软件上是机器人的人工智能模型。这一层决定机器人能不能处理没见过的任务。
运动控制（可理解为小脑）：负责把大脑的动作指令转成平稳的关节运动，硬件上是关节控制芯片、驱动器、编码器和传感器信号处理。这一层让机器人会动、动得稳，技术上与执行器高度耦合。
身体（执行层）：执行器（旋转与线性关节）、减速器、电机、丝杠、传感器、灵巧手、结构件。
本文按投资者更熟悉的二元口径，把运动控制并入身体侧——它和执行器一样，是随装机同步结算的硬件，且国产已率先突破。后文所称大脑，严格指决策层的主控芯片、人工智能模型与大容量内存；所称身体，包含运动控制、执行器与全部机械结构。
二
·
身体为什么先兑现：从机制到证据
（一）收入兑现方式：每卖一台机器人，就要配齐一套身体。身体零部件是整机的固定物料。只要整机厂投产、扩产，就必须按台数采购减速器、电机、丝杠和传感器，这部分收入随出货量同步确认，不依赖机器人有多聪明——哪怕它只在工厂里重复做一个动作，该装的硬件一台都不能少。大脑的价值则不同，它要等机器人真正在本地运行更复杂的模型、终端愿意为更强的能力付费时才兑现，与装机数量并不同步。
（二）成本结构：身体占整机物料成本的六成五到七成。各机构对物料成本的拆解口径并不一致。综合多份研报：执行器系统占比约 39%—45%（民银国际约 39%、鼎石与东方财富口径约 40%、国泰海通基于 Figure 03 样本约 45%），传感器系统约 15%—18%，叠加灵巧手与结构件后，身体环节合计约占整机物料成本的六成五到七成。
单台用量可进一步落到部件（产业与媒体口径）：一台约 88 个关节的机器人，行星滚柱丝杠单台约需 14 根，是最贵的单件，约占物料成本的 19%—22%，国产化率约 40%—50%；灵巧手约占 17%，是最贵的单一组件，仅驱动用空心杯电机单手就需 6 个以上；部分高精度零件国产化率仍不足 30%。身体环节既有最大的存量价值，也留有国产替代空间。
（三）供应链同源：中国供应链把单机物料成本压到了不到一半。身体环节的执行器、减速器、电机、丝杠、传感器，本就是工业机器人、数控机床与汽车自动化的核心部件，供应链、工艺和客户都是现成的。国内主力供应商大多由工业自动化延伸而来：绿的谐波是国内第一、全球第二大谐波减速器供应商，雷赛智能、步科股份、鸣志电器做运动控制与电机，柯力传感做工业传感器，五洲新春、恒立液压来自轴承与液压。对它们而言，人形机器人是同一套产线和工艺上的新增需求。
这套同源供应链的价值，已有量化数据。据 Counterpoint 测算，同样一台 Optimus，采用中国供应链的单机物料成本约
4.6 万美元，脱离中国供应链则约
13.1 万美元；特斯拉自身的目标，是把整机物料成本（BOM，即物料清单）从小批量阶段的约 4.3 万美元压到量产阶段的
2 万美元以内。这说明身体环节的核心竞争力不在某项新发明，而在中国成熟供应链带来的成本与交付能力。
（四）订单证据：多家公司已进入财报，但收入占比普遍还小。以下为公司披露的 2025—2026 年事实数据，需要同时看绝对值和占比。
长盈精密：2026 年 1—8 月交付人形机器人精密零组件超
110 万件（公司异动公告），由结构件延伸至灵巧手传动件、丝杠，累计物料型号超 1000 个。
绿的谐波：2025 年营收 5.71 亿元、同比 +47.31%，归母净利 1.24 亿元、同比 +121.42%；2026 年上半年营收 3.49 亿元、同比 +38.64%，其中谐波减速器业务 2.88 亿元、同比 +46.32%，但二季度单季归母增速已回落至 12.99%。公司在年报问询函回复中披露，2025 年新签订单 7.05 亿元、年末在手订单 2.14 亿元（全业务口径，未单列人形机器人）；有媒体称其已进入头部人形机器人供应链，公司公告未具名客户，以公告为准。
步科股份：无框力矩电机 2026 年上半年出货约
11.4 万台、同比超 +400%，已超 2025 年全年；其中人形机器人相关收入同比增长约 570%，占比由 2.8% 升至 11.8%（财联社引投关记录）。
雷赛智能：无框力矩电机在手订单超
100 万台（现有月产能约 15 万台）、关节模组订单超 6 万台，在建年产 300 万台产线；但公司同时明确，机器人相关收入约占营收 1/10，要到明后年才产生较大贡献（公司 10 月机构调研口径）。订单规模大与收入兑现尚小并存。
柯力传感：六维力/力矩传感器 2026 年 4 月起月出货破千台，全年有望达到约 1.2 万只（国金证券研报），已向超
70 家机器人企业送样。
兆易创新：2026 年 8 月发布两款关节专用控制芯片（GD32H77R 实时控制、GD32F50M 电机控制），并与地瓜机器人基于旭日 S600 展开战略合作；公司口径称一台机器人约需
60 颗 MCU（微控制器，即关节控制芯片）。
兆威机电：B20 灵巧手（20 个主动自由度、整手 600 克、指尖压力约 15N、开合小于 7 秒），但 2025 年灵巧手及驱动模组营收仅
2387 万元、占总营收 1.4%（同比 +297.2%）——预期很强，报表尚小。
鸣志电器：2026 年上半年机器人相关业务营收占比约 9%，公司明确提示对全年业绩不构成重大影响（10 月 23 日异动公告）；其控制电机及驱动业务占总营收约 88%。
（五）落地场景：工厂固定工位，不需要通用大脑。当前出货主要流向航空、汽车、3C、半导体、物流的固定工位，作业内容为搬运、上下料、分拣、拆码垛、质检。这类环境的工位、工件、流程都高度固定，机器人通过示教、预设流程或半自主即可完成，依赖的是已经成熟的身体和运动控制，而不是能自己应对新情况的大脑。这是机器人智能化水平不高也能出货的直接原因。
（六）需求真实性：当前大头是数据采集与科研教育，不是生产场景。这是最需要冷静看清的一点。优必选
2025 年近 14 亿元的订单中，约六成来自各地新建的数据采集训练中心；宇树科技
2025 年 1—9 月的人形机器人收入中，73.6% 来自科研教育，真正的生产场景收入仅约 1570.2 万元（据公司披露与机构统计）。大摩将特斯拉弗里蒙特产线称为数据生成装置，空客将与优必选的合作定义为早期概念验证阶段，方向一致；特斯拉自身也计划先造 1 万—2 万台用于内部作业与自博弈训练，再对外销售。
这组数据说明两件事：一方面，无论整机是被数据中心、科研机构还是工厂买走，整机厂都要先采购身体零部件，所以身体收入能先于终端生产性需求确认；另一方面，真正能算得过账的生产场景仍在早期，浙江艾图服装工厂投资回报周期约 18 个月属于个案，高盛测算工厂采用人形机器人的回本周期 2026 年约 2.8 年人工薪资、2027 年缩短至 1.9 年，而钛媒体测算部分场景需 5—8 年才回本。需求结构能否从数据加科研切换到生产，是身体订单持续性的核心变量。
三
·
大脑为什么后兑现：三个尚未满足的条件
（一）模型：机器人还不会自己应对没见过的情况。机器人的大脑，本质上是一套运行在芯片上的人工智能模型，行业称为视觉—语言—动作模型（VLA）：它让机器人看懂眼前的环境、听懂人的指令，再决定手脚怎么动。判断大脑成熟与否，关键不是它在工厂里被教过的活干得好不好，而是遇到没见过的物体、摆法和环境时能不能自己应对，这种能力叫泛化。
当前瓶颈就在这里：机器人能稳定完成被反复示教的固定动作，但换一个没见过的物体、摆法或房间，就可能出错。英伟达的 GR00T 是目前最具代表性的开源机器人模型之一，其 2026 年 7 月的技术报告也明确承认，模型在陌生任务上的表现仍不稳定。最先进的模型尚且如此，能让机器人变聪明的大脑，当前既用不上、也卖不上价。这是大脑后兑现的根本原因。
（二）芯片：算力够的型号又贵又耗电，低功耗主流型号要等 2027 年。要在机器人本体上、而不是在云端运行人工智能模型，需要算力足够的芯片，但算力强的芯片往往更贵、更耗电、更热。当前旗舰 Jetson Thor（T5000）算力约 2070 TFLOPS（FP4 精度），功耗达 40—130 瓦（W，瓦数越高越耗电、发热越大）；已有媒体实测显示，搭载高算力芯片的机器人在室外连续运行约半小时就因过热停机。机器人靠电池供电、机身空间小，对功耗和发热比汽车更敏感。
发热和功耗不会因某一颗新芯片出现就自动解决，它是芯片、模型、整机共同优化的结果。芯片侧的方向是提高每瓦算力：英伟达
2026 年 7 月推出主流型号 T3000（865 TFLOPS、32GB、功耗约 70W）与 T2000（400 TFLOPS、16GB、功耗约 40W），尺寸和功耗约为旗舰的一半，多模态推理性能却相当——但这两款要到 2027 年一季度才正式供货。模型侧靠量化（如从 FP32 降到 INT8，内存占用可降至约四分之一、延迟降低 2—4 倍，精度损失通常不到 1%）、剪枝、蒸馏让小芯片也能跑；整机侧靠提升电机驱动器能效和分区散热控制温升。
价格方面，目前有两个口径：英伟达官方披露 T5000 模组千片批量价约
2999—4999 美元（约 2.1 万—3.6 万元人民币），开发者套件定价 3499—5499 美元；产业大会上有下游厂商称单颗成本约
5 万元人民币（约 7000 美元，高于官方模组价，可能含小批量溢价与载板、集成成本）。两者相差约 2 倍，量产实际成本更接近哪一口径仍待观察。芯片放量要等低功耗主流型号 2027 年供货、成本下降和模型轻量化共同到位。
（三）存储：机器人的内存，要等模型变大才会扩容。机器人的运行内存（DRAM，用来在本地加载和运行程序）容量，决定它能在本地运行多大的模型：内存越大，能跑的模型越大，机器人能处理的任务越复杂。当前机器人主要在固定工位干活、本地运行的模型较小，单机内存需求并不高。
据 Counterpoint Research 2026 年 10 月 11 日预测，单台机器人的平均运行内存将从 2026 年的
19GB
提升到 2030 年的
39GB，全球人形机器人的内存总需求随之增长超过
20 倍。需要讲清楚的是，这部分增长不是机器人卖得多就自然发生的，而是随机器人变聪明发生的：只有当机器人开始在本地运行更大的模型、处理更复杂的任务，每台机器才需要更多内存。单机内存的翻倍主要发生在 2027 年之后，存储环节的价值释放也排在后面。该预测以模型渗透率和出货量同步上升为前提。
（四）A 股位置：已进入的是运动控制和小容量存储，不是决策大脑。兆易创新的关节控制芯片属于运动控制（小脑），让机器人会动，会随身体一起兑现；一台机器人约需 60 颗这类芯片，公司已与地瓜机器人基于旭日 S600 战略合作。存储上，国产能切入的是代码启动用的小容量存储（NOR Flash）、利基内存与存储模组（兆易创新、江波龙、北京君正等，其中江波龙为宇树配套高速存储的信息为市场口径，需以公司公告为准）；运行大模型所需的大容量内存仍以三星、SK 海力士、美光为主。真正的决策芯片由英伟达主导，国产以地平线（非 A 股直接标的）的旭日 S600 为代表，尚在验证到放量之间。2026—2027 年 A 股能兑现的主要是身体与运动控制，决策大脑的国产机会要等量产定点。
四
·
兑现节奏的情景推演与时间窗口
以下为情景推演，依据是公司与官方指引、机构出货与存储预测。出货量机构口径差异较大（2026 年上半年全球销量约 2.2 万—3.6 万台，Counterpoint 与沙利文口径不同），本文只取其趋势、不混用绝对值。
（一）2026—2027 年：身体（含运动控制）收入兑现期。这一阶段减速器、电机、丝杠、传感器、关节控制芯片的收入确定性最高。以特斯拉为例，其 2026 年三季度财报未披露具体产量与订单，但据供应链与机构口径，弗里蒙特仍处早期爬坡：2026 年 9 月供应链指引约 1000 台/周、年底 2000—2500 台/周，花旗估算 10 月约 1500 台/周；产品初期用于内部作业与采集数据。国内方面，高工机器人产业研究所（GGII）预计 2026 年国内出货约 6.25 万台（2025 年约 1.8 万台）。关键观察变量是实际产量、订单由备货转为复购的比例，以及出货中生产性需求的占比。
（二）2027 年：大脑与整机的过渡窗口。按马斯克在 2026 年三季报电话会的表述，弗里蒙特百万台级产线达到每周 2 万台的年化产能（约合年化 100 万台）至少需要一年、或许还要稍久一点，即该目标对应
2027 年底前后，而非当前产能；他同时指出灵巧手是目前唯一的硬件瓶颈，初期先造 1 万—2 万台用于内部，新芯片 AI5 计划于 2027 年 4 月前后集成、算力较上一代 AI4 提升约 10 倍。摩根大通指出其对外销售前的产量指引为 1 万—2 万台。若指引兑现，2027 年整机量产将带动芯片采购规模扩大、成本下降，国产芯片有望由验证转定点，成为大脑由小批量转向规模装机的观察窗口。该窗口以特斯拉自身节奏为基准，不等于全行业同步放量。
（三）2028—2030 年：大脑价值量重估窗口。在整机进入百万台量级、机器人模型走向通用的情景下，存储按超过 20 倍的需求增长兑现，主控芯片价值量随智能等级提升；身体零部件则已进入价格竞争，利润向头部集中。这一窗口对整机出货量与模型进展两个变量高度敏感，机会空间最大、不确定性也最高。
五
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产业链公司供货与出货进展（按收入兑现成熟度分层）
（一）收入已在财报、占比逐步显现。长盈精密
2026 年 1—8 月零组件交付超 110 万件（异动公告）；绿的谐波
2026 年上半年营收 3.49 亿元、+38.64%，但二季度单季利润增速已回落至 12.99%；步科股份上半年电机出货 11.4 万台、+400%，人形机器人收入占比升至 11.8%；兆易创新关节控制芯片已规模适配，一台约需 60 颗 MCU。
（二）订单在手、出货快速增长，但机器人收入占比仍小。雷赛智能电机在手订单超 100 万台，但机器人收入约占 1/10，公司称明后年才较大贡献，应从放量调整为备货兑现初期；柯力传感力传感器月出货破千、全年有望 1.2 万只，送样超 70 家；兆威机电灵巧手技术领先，但 2025 年相关收入仅 2387 万元、占比 1.4%。
（三）送样验证、小批量供货。五洲新春媒体称其通过 Optimus 工厂审核，公司年报口径为送样验证及小批量供货，2025 年机器人零部件收入仅 1599.50 万元，新厂区规划年产 210 万副（总投资 15 亿元，2026 年 8 月才主体验收）；恒立液压、北特科技线性驱动器与丝杠处于送样、小批量阶段（公司披露，细节未获一手核实）；鸣志电器机器人业务占比约 9%，对全年业绩不构成重大影响。
（四）大脑。决策芯片由英伟达主导，国产看地平线（非 A 股直接标的）；大容量内存以三星、SK 海力士、美光为主；小容量存储与模组有兆易创新、江波龙、北京君正等（部分为市场口径）。A 股在决策大脑环节的直接标的稀缺。
（五）整机集成。智元
2025 年出货约 5100 台（Omdia 口径，约 39% 份额）、2025 年营收约 10.5 亿元，2026 年目标 2—3 万台、对应营收约 40—60 亿元（公司口径）；优必选
2025 年交付工业人形机器人超 500 台、全年订单近 14 亿元，其中约六成来自数据采集训练中心。整机起量最快，但收入结构仍以数据、科研和示范为主。
六
·
趋势判断
其一，身体先国产替代、后价格竞争。身体环节技术成熟、参与者众多，部分机器人减速器单价据信通院相关测算已出现约 60%—70% 的降幅（谐波与 RV 减速器在传播中口径有混淆，仅作降幅量级参考），竞争焦点将由取得定点转向良率、成本与交付一致性，2027 年后利润向头部集中。
其二，大脑后放量、价值量重估。当整机价值由硬件转向智能，芯片、大容量内存与模型相关的价值占比将持续抬升，形成时点靠后、斜率更陡的增长曲线。
其三，利润分布向上下游迁移。当前利润集中于中段的身体与运动控制制造，随后将逐步向上游大脑（芯片、内存、算法）与下游品牌、场景运营迁移。率先兑现的环节，不等同于长期价值最高的环节。
七
·
风险提示
一是需求结构切换不及预期。当前整机需求约六成来自数据采集训练中心、科研教育占比偏高，若需求无法从数据加科研切换到能算得过账的生产场景，身体零部件订单将面临备货消化压力。
二是量产进度不及预期。周产 2 万台是 2027 年底的目标而非当前产能，灵巧手仍是硬件瓶颈，若良率与产能提升不及预期，身体订单兑现节奏将后移。
三是模型与智能化进展不及预期。内存超过 20 倍的增长预测高度依赖模型渗透率，若机器人应对陌生场景的能力突破慢于预期，大脑的单机价值量与放量时点将同时下修。
四是价格竞争与增收不增利。若零部件降价幅度超过放量幅度，相关公司利润会被摊薄；绿的谐波二季度单季利润增速已现回落，灵巧手行业普遍尚未盈利。
五是认证与定点不及预期。送样、定点、量产是三个阶段，处于送样与小批量阶段（如五洲新春等）的公司，存在无法进入最终量产物料清单的风险。
六是预测与口径风险。文中出货量、市场空间与时间窗口多来自机构预测与产业链调研，部分数据未获一手核实，且存在口径差异，请以公司正式公告为准。
身体先兑现、大脑后兑现，本质上是两类环节收入兑现方式的时间差：身体随整机出货即时确认，大脑随智能化水平延迟释放。2026 年的证据同时呈现出两面——一面是身体零部件公司的收入和订单已在财报中出现，另一面是终端整机仍主要卖给数据中心和科研教育，真实生产需求尚在早期。这恰恰是卖铲人阶段的典型特征：造硬件的先赚钱，但需求能否延续，取决于用机器人的人能否真正算得过账。2026—2027 年能在财报验证的是身体与运动控制；2027 年是整机量产、芯片降本与国产定点的过渡窗口；2028—2030 年大脑的决策算力、大容量内存与模型价值量才进入集中释放期。需要持续跟踪的，是需求结构从数据加科研转向生产的进度，以及大脑一侧模型泛化、芯片降本与国产定点这三个条件的进展
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