1.物理仿真底层引擎（大脑规则层）最贵、最正宗
2.空间场景&合成数据（虚拟世界搭建）
3.多模态感知层（眼/皮肤/力觉/姿态）物理AI独有
4.端侧算力&推理层（实时运算）
5.决策控制+具身大脑（小脑策略）
6.执行层（关节/手脚/传动）
7.真实场景落地+数据回流（闭环核心）
一、第一层：物理仿真引擎【最高壁垒·绝对核心】
作用：模拟重力、碰撞、柔性、流体、摩擦，没有它就没有物理AI
细分1：通用可微分物理引擎（主线龙）
• 索辰科技（绝对龙头，国产Isaac）
• 中望软件（国产三维几何+仿真底座）
细分2：工业具身智能训推平台（工业物理AI）
• 能科科技（工业智能体训练闭环）
• 软通动力（行业大模型+物理仿真适配）
细分3：数字孪生+空间仿真训练场（Sim2Real场景）
• 风语筑（3D空间、合成数据第一梯队）
• 凡拓数创（数字孪生仿真训练）
细分4：军工/无人系统物理仿真（隐性分支）
• 华如科技（无人集群、动力学推演）
二、第二层：空间资产 + 合成数据生成（最容易被忽视的暴利层）
物理AI 90%数据都是虚拟生成，真实数据不够用
细分1：3D场景建模、空间重建
风语筑、凡拓数创
细分2：物理交互数据采集（真机数据回流）
龙旗科技（重磅隐性！和智元真机数据采集）
东华测试（力学数据采集仪器）
细分3：AI生成训练资产
天娱数科、智微智能（虚拟场景渲染）
三、第三层：【超级细化】感知层（物理AI灵魂！区别普通机器人）
普通机器人=只有视觉
物理AI=视觉+力觉+触觉+姿态+声波全感知
1）3D深度视觉（看懂空间）
• 奥比中光（结构光深度相机）
• 凌云光（工业3D视觉）
2）六维力传感器（物理AI第一刚需！抓取、装配必须）
柯力传感（正宗六维力）
汉威科技（触觉压力传感）
3）惯性/姿态感知（平衡、行走）
新增冷门正宗：
星网宇达（惯性导航、姿态感知，机器人平衡必备）
4）激光雷达空间感知
新增补涨：
万集科技、巨星科技
5）触觉柔性传感（人形皮肤）
新增隐性：
弘信电子（柔性压力传感）
四、第四层：端侧算力+实时推理层（很多人漏掉）
物理AI必须低延迟本地计算，不能靠云端
• 云天励飞（端侧AI芯片推理）
• 智微智能（边缘计算盒子）
• 天娱数科（渲染算力）
• 海光信息（隐性！仿真训练大算力）
五、第五层：决策控制层（具身大脑、运动小脑）
1）机器人中央控制器
均胜电子（具身域控）
埃斯顿（自主运动决策）
2）伺服运动控制
汇川技术（伺服龙头）
步科股份（小型高精度伺服）
3）AI智能体决策算法（冷门正宗新增）
彩讯股份（AI Agent物理决策框架）
润和软件（具身智能操作系统适配）
六、第六层：超级细化执行层（肌肉+关节+手脚）
1）谐波减速器（轻载关节）
绿的谐波
2）RV减速器（重载关节）
双环传动、中大力德
3）人形线性执行器 / 丝杠（最难、最卡脖子）
恒立液压（行星滚柱丝杠国产第一）
4）灵巧手组件、精密齿轮箱
精研科技（MIM齿轮、手部结构）
拓普集团（人形灵巧手模组）
5）整机本体（载体）
宇树科技（四足+人形）
埃斯顿（工业双臂）
东方精工（乐聚夸父人形机器人+训练中心）
6）机器人轴承（新增冷门！没人提）
五洲新春、长盛轴承
七、第七层：下游真实场景落地（闭环最后一步）
工业场景
中控技术（化工工业智能体落地）
能科科技（工厂装配、焊接物理AI）
商业场景
软通动力（园区、物流、分拣智能体）
军工无人场景
华如科技（无人机、无人车集群）
家用消费场景（远期）
科沃斯（家用具身机器人，隐性布局）
这些是正宗、低位、很少有人整理的物理AI：
1. 星网宇达（姿态感知）
2. 弘信电子（柔性触觉皮肤）
3. 万集科技（激光感知）
4. 海光信息（仿真大算力）
5. 彩讯股份（AI具身决策Agent）
6. 润和软件（具身操作系统）
7. 五洲新春（机器人轴承）
8. 长盛轴承（精密执行轴承）
9. 科沃斯（家用物理AI机器人落地）
⭐终极总结【最纯梯队，只看正宗物理AI，剔除普通机器人】
T0真龙头（绝对主线）
索辰科技、能科科技、风语筑、凡拓数创
T1核心硬件（感知+执行刚需）
奥比中光、柯力传感、恒立液压、绿的谐波、宇树科技
T2隐性补涨（你之前完全没听过的）
星网宇达、弘信电子、彩讯股份、润和软件、海光信息
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