2026年5月，卧安机器人（OneRobotics）正式发布自研世界动作模型 OneModel 1.7 FrontoStria-RL。在具身智能标准评测基准 LIBERO 上，OneModel 1.7 平均成功率达到 99%，领先于 π0.5、GR00T-N1.5、OpenVLA-OFT 等主流公开模型；真机部署中，日常操作任务成功率 99%，高精度任务成功率 97%。
这一成绩来自卧安自主设计的 RL-Latent World Action Model 架构（RL-LWAM）。该架构由三大模块构成：World Model 负责跨场景泛化，Understand Expert 负责任务理解与 Skill 调度，Action Expert 负责精准执行——三者通过 Predictive Policy Latent 隐式连通，而非依赖显式的中间图像或坐标传递。在此之上，强化学习闭环与成功记忆机制将真实部署反馈持续回流至模型，能力随部署规模不断增强。
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