路径：控股日本 BorgRoid（核心团队来自电产、安川、丰田工机）→ 中日合资 “祥翰具身智能”（常州）→ 全自研关节模组
关节模组价值：人形机器人20–40 个关节，占整机成本50%+，是最核心赛道
独创 “刚柔并济” 减速器（行业第一）
传统矛盾：行星：刚度高、抗冲击强 → 但精度差、背隙大
谐波：精度高、体积小 → 但刚度低、易过热、不耐摔
祥明方案：独创传动结构 = 行星刚度 + 谐波精度
最大输出力矩：285 Nm（国内第一梯队）
抗冲击：5 倍额定力矩，1000 次循环零故障（机器人摔倒 / 跳跃不坏）
传动效率：>95%
2）自研无框力矩电机（国内领先）
外转子（国内首家规模化）：高功率密度、大扭矩、轻量化，对标电产
内转子：φ50–φ115，性能超越国际头部
一体化磁环：低谐波、低齿槽转矩、转速最高14,000 rpm
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